史前时期
朝鲜半岛的史前时期从考古学上可划分为旧石器时代、新石器时代（、青铜器时代三个阶段。关于旧石器时代的上限有70万年前到10万年前等不同说法，下限则是大约1万年前。旧石器时代人类遗迹的代表有忠清北道丹阳金窟遗址、忠清北道清原万水里遗址、京畿道涟川全谷里遗址、京畿道南杨州好坪洞遗址等。平壤市祥原黑隅里遗址、平壤市力浦区大岘洞遗址、平安南道德川胜利山遗址等，其中在今朝鲜的大岘洞遗址和胜利山遗址分别发现了约10万年前的早期智人化石“力浦人”和“德川人”，是朝鲜半岛现存最早的史前人类化石。
公元前10000年至公元前1000年为朝鲜半岛的新石器时代。新石器时代有可划分为：早期（公元前10000年—公元前6000年）、前期（公元前6000年—公元前3500年）、中期（公元前3500年—公元前2000年）、后期（公元前2000年—公元前1000年）。其中“早期“的考古发现极少，前、中、后期发现的新石器时代遗迹共有400多个，分布于沿江、沿海及朝鲜半岛西、南海域的岛屿与中南部的内陆中，这一时期人们开始过上定居生活，出现原始农业。在出土遗物中，除了石器外，最具代表性的是条状纹饰的陶器。根据中国学者研究，新石器时代朝鲜半岛的陶器受到属于中国龙山文化的辽东半岛文化因素的影响。
公元前1000年至公元前4世纪为朝鲜半岛的青铜器时代。这一时期的代表性遗物有支石墓、、粗纹镜、无纹陶器等。这些遗物不仅广泛分布于朝鲜半岛，也与中国辽河以东的同期遗物有高度的相似性。这一时期的朝鲜半岛，原始农业有所进步，阶级分化日益明显，部落联盟开始形成。
古朝鲜
关于朝鲜半岛最早出现的古代国家，一般认为是“古朝鲜”，包括中国史书中记载的箕子朝鲜、卫满朝鲜，以及后世朝鲜半岛史书中出现的所谓“檀君朝鲜”。但对“古朝鲜”的记载大多是传说，缺乏古籍和文物的佐证。
中国战国至秦汉时期文献《山海经》、《尚书大传》、《管子》等书中，陆续出现了“朝鲜”的记载。根据这些记载，我们可知，“朝鲜”位于中原以东的大海中，并且是周朝分封殷商贵族箕子的所在地。也有观点结合考古遗物和相关文献记载推测，古籍中记载的“箕子朝鲜”起初并不在今朝鲜半岛，而是在辽河流域，到战国晚期才因燕国将领秦开东征而被迫迁入今朝鲜半岛内。
从考古发现来看，朝鲜半岛北部大量出土公元前4世纪以后的燕国明刀币、战国式青铜兵器，证实燕国的影响力确实已经及于朝鲜半岛北部。同时，朝鲜半岛出土遗物从琵琶形铜剑逐渐发展为细形铜剑，粗纹镜逐渐发展为多纽细纹铜镜，无纹陶器逐渐发展为受中原影响的灰陶，铁制农具为代表的铁器亦开始从中原传入朝鲜半岛，因此一般认为从公元前4世纪以后的朝鲜半岛就进入了“早期铁器时代”。
中国西汉初年，燕王卢绾叛乱失败，其部下燕人卫满从汉朝境内逃亡朝鲜半岛，并于公元前194年篡夺了被认为是箕子朝鲜的当地政权，自称朝鲜王，史称卫满朝鲜，并征服了朝鲜半岛北部的部落。
知识添补
在现代，朝鲜半岛对于三个古朝鲜政权的存在与否说法不一。对于“檀君朝鲜”，朝鲜民主主义人民共和国则将檀君当做真实人物、将“檀君朝鲜”视为信史，将其年代上推至公元前30世纪，甚至宣布挖掘出了檀君陵中的檀君遗骨；韩国虽然也崇拜檀君，但其主流学界则视之为传说。对于箕子朝鲜，朝韩均否认其存在。对于卫满朝鲜，朝韩均承认其存在。朝鲜强调“卫满并非卢绾部下，而是古朝鲜的边境将领；韩国主流学界则认为卫满虽为中原人并征服了朝鲜半岛北部，但遵从了古朝鲜的习俗，故应将其政权视为自己历史，同时认为卫满朝鲜是文献记载中朝鲜半岛最早的国家。
四郡与三韩
公元前2世纪末，朝鲜与西汉交恶，汉武帝派杨仆、荀彘进攻朝鲜，朝鲜王右渠被杀，都城王险城被汉军攻克，卫满朝鲜灭亡，公元前108年。汉朝在其故地上设置乐浪、真番、临屯、玄菟四郡，是为汉四郡。公元前82年，真番、临屯二郡撤销，玄菟郡北迁今中国境内，朝鲜半岛北部就归乐浪郡管辖。乐浪郡时期的考古文物极为丰富，“乐浪文化”反映出朝鲜半岛北部以濊貊[huì mò]为主的土著族群与中原汉人的融合。
在朝鲜半岛北部被纳入汉朝版图的同时，朝鲜半岛南部也逐渐进入了汉朝的视野。根据史书记载，朝鲜半岛南部早期存在一个被称为“辰国”的部落联盟；另一方面，据称是箕子后裔的古朝鲜准王在被卫满灭国后逃亡朝鲜半岛南部，自称韩王。经过上百年的分化演变，朝鲜半岛南部形成了三大部落联盟：辰韩、马韩、弁韩，统称“三韩”。其中，辰韩在东，据说其人口有许多秦朝亡命者构成，故又称“秦韩”。马韩在西，崇奉鬼神，设立“苏涂”（苏涂，解释为神道色彩的特殊区域。）；弁韩又称“弁辰”，位于南海岸，，境内盛产铁，销售周边部族乃至汉郡县，与倭人往来密切。
起初，朝鲜半岛南部与汉郡县来往较少，中国新朝年间，辰韩右渠帅廉斯鑡率三韩酋长归顺乐浪郡，此后三韩成为乐浪郡的附庸。东汉末年，国势衰微，三韩不再服从汉朝，并掠夺郡县民众。3世纪初，辽东的公孙氏政权积极经营朝鲜半岛，在屯有县以南荒地设带方郡，并派兵讨伐韩、濊等叛汉部族，解救了许多被掳民众。魏明帝曹叡消灭公孙氏政权后，密遣刘昕、鲜于嗣跨海平定带方、乐浪二郡，并试图恢复对三韩的控制，由于沟通出了问题，韩人奋起反抗，魏带方太守弓遵战死，但最终乐浪、带方的兵力还是平定了三韩。
三国时代
汉朝在朝鲜半岛北部设置郡县对周边区域产生了极大影响，刺激了周边区域社会发展与文明进步，不少早期国家陆续形成。生活在中国东北地区的扶余人建立了扶余国和高句丽，其中高句丽起初为部落联盟，在公元2世纪基本具备了国家政权的结构，并逐渐向南扩张，征服了原属乐浪郡的东濊、沃沮等部族，势力范围涵盖了朝鲜半岛东北部。后来另有一支扶余部落南迁朝鲜半岛的汉江流域，加入了马韩部落联盟，成为马韩54“国”中的“伯济国”。据推测，在公元3世纪中叶的魏、韩战争中，马韩部落联盟之首“目支国”因军事失利而地位下降，“伯济国”取而代之，成为马韩部落联盟的新盟主，并逐渐由部落过渡为组织严密的国家政权，也就是百济。根据高丽王朝史书《三国史记》记载，高句丽为朱蒙于公元前37年建国，百济为朱蒙之子温祚王于公元前公元前18年建国。不过这些记载都属于传说性质，年代也不够准确。
313年，西晋崩溃、中原大乱，据有乐浪、带方二郡的张统率千余家迁到辽西投靠慕容廆，中原王朝管辖朝鲜半岛北部的郡县体制至此瓦解，高句丽、百济分别向乐浪、带方故地渗透，并展开竞争。前期为百济占优势，百济近肖古王于371年在平壤城大败高句丽，杀高句丽故国原王。同时，近肖古王还向南扩张，兼并了马韩残余部落，将朝鲜半岛西南部的荣山江流域并入版图，百济由此进入了全盛时期。当时百济与中国东晋、南朝展开交流，积极学习中国先进文化，并从东晋引进佛教，还将儒学、汉字等先进文化输入倭国。
梁元帝萧绎所绘《职贡图》中的百济人形象
高句丽在惨败于百济后吸取经验教训，积极发展。小兽林王时，强化中央集权，设立太学，并从前秦引进佛教。391年，好太王成为新任高句丽君主，在他的励精图治下，高句丽日益强大，百济与高句丽的实力对比迅速逆转。好太王即位后就大举讨伐百济，到396年占领百济的大片领土，迫使百济臣服。此外高句丽还占领了辽东半岛，征服东扶余，向南击退渗透朝鲜半岛的倭人，国势步入全盛。427年，高句丽长寿王将都城从鸭绿江西岸的国内城迁至朝鲜半岛浿水（大同江）流域的平壤城，标志着高句丽的重心南移至朝鲜半岛。
在百济和高句丽的竞争过程中，位于朝鲜半岛东南部的新罗逐渐兴起。新罗的前身为辰韩12“国”中的“斯卢国”。虽然根据《三国史记》的记载，新罗早在公元前57年就由朴赫居世居西干“建国”，但其实在3世纪以前不过是辰韩集团中的一个部落而已，也是“海东三国”中发育最晚的一个。公元3世纪以后，“斯卢国”不断膨胀，逐渐统一了辰韩其他部落，到4世纪后期初步形成了金氏世袭的国家政权。起初其国名的汉字标记有斯卢、徐罗伐、斯罗、新罗等，到503年正式确立国名为“新罗”。
新罗兴起之际，其国际环境非常恶劣。北、西各为强邻高句丽与百济，西南为弁韩所演变的伽倻（加罗、驾洛），隔海与伽倻、百济关系密切的倭国相望。在高句丽与百济的对峙中，新罗在4世纪末臣服于高句丽，借助高句丽军队驱逐了入侵的倭人，缓解了百济、伽倻对新罗的威胁。随着高句丽迁都平壤、重心南移，对百济、新罗构成严重威胁，于是新罗又在433年与百济结盟，对抗高句丽。475年，高句丽攻占百济都城汉城（，杀百济盖卤王，势力扩展至汉江流域，百济被迫南迁至锦江流域的熊津（538年迁都泗沘[sì bǐ］）。进入6世纪，百济在武宁王的治理下国势有所起色，而高句丽北方面临突厥、契丹的威胁，亦开始走下坡路。百济圣王遂联合新罗，于551年夺取了高句丽所占据的汉江流域，百济、新罗分别瓜分了下、上游。然而此时新罗国力上升，不满足于仅占有汉江上游，于是撕毁与百济的同盟，蚕食汉江下游。554年，百济圣王亲征新罗，败亡于管山城（今韩国忠清北道沃川郡）。562年，新罗彻底吞并了伽倻，同时还北伐高句丽，将势力扩展至咸镜南道，与高句丽、百济构成势力均衡。至此，“三国时代”的格局才完全形成。
三国时代形势图（476年）
半岛统一
589年，隋朝统一了中国，“海东三国”向隋称臣。但是由于高句丽(当时简称“高丽”)占据着原属中原王朝领土的辽东地区，导致在612年至614年发生了隋与高句丽的三次战争，结果隋朝未能征服高句丽，甚至直接导致其崩溃。
唐朝统一中国后，“海东三国”又向唐称臣。此时高句丽国力恢复，与百济攻击新罗，新罗向唐朝求救，百济则向高句丽结成同盟。不久高句丽发生渊盖苏文弑君事件，唐太宗以此为借口，于645年亲征高句丽，新罗亦发兵夹击，但因战局不利，唐军撤走，百济则趁机夺取新罗70余城。
知识添补
高句丽荣留王(618年-642年在位)和他的大臣们计划除掉一些高句丽内部势力较大的将领来巩固统治，并准备第一个干掉对其王位最有威胁的渊盖苏文。
642年，渊盖苏文得知荣留王的计划后，邀请荣留王和他的大臣们视察他的军队，并设盛宴款待。在宴席上渊盖苏文杀死了荣留王的百名大臣，后又闯入王宫杀死荣留王并分尸，而且没有给荣留王举行葬礼。之后渊盖苏文自封自己为“大莫离支”，立荣留王的侄子高藏为王并摄政。高藏王形同虚设，兵权国政皆由渊盖苏文独揽。
650年，深受高句丽、百济威胁的新罗开始奉唐“永徽”正朔，并改穿唐朝衣冠，希望换取唐朝对朝鲜半岛的出兵。660年，唐朝终于出兵朝鲜半岛，在新罗的配合下，先灭百济，668年灭高句丽，设安东都护府于平壤。其后新罗文武王金法敏欲夺取百济故地，与唐朝发生冲突，高句丽遗民的复国运动也风起云涌。因唐朝忙于同吐蕃作战，故对朝鲜半岛采取收缩政策，于676年内迁安东都护府，使新罗得以统一大同江以南的朝鲜半岛。
统一新罗时代
676年至892年为朝鲜半岛历史上的统一新罗时代。
在当时，大同江以南的朝鲜半岛中、南部地区以金城(今韩国庆州)为中心，处于新罗王朝的统治之下，济州岛的耽罗国、郁陵岛的于山国为新罗的附庸。新罗强化了以国王为顶点的中央集权体制，全面推广佛教，对外则迅速修复了与唐朝的关系，并不断派遣人员入唐为质、朝贡、留学、贸易，大量吸收盛唐文化，促进了新罗文化的发展，在公元8世纪前半期，新罗国立达到了巅峰。
新罗惠恭王以后，新罗政局动荡，从768年到874年，新罗在百余年时间里发生9次内乱，更迭了13位国王，其中4位国王死于内乱，新罗由此国力衰落。
874年后，虽然新罗统治集团内部恢复平静，阶级矛盾却日益尖锐，各地豪族也对新罗王朝离心离德，终于在十多年后的真圣女王时期爆发了全国性的农民起义。892年，随着尚州豪族甄萱起兵，朝鲜半岛局势逐渐失控，统一新罗时代落下帷幕。此后至936年，朝鲜半岛经历了短暂的“后三国时代”。除了以金城为中心继续苟延残喘的新罗以外，还出现了弓裔建立的后高句丽(摩震、泰封)及甄萱建立的后百济。不过无论是后高句丽还是后百济，都只是新罗人所打出的旗号，没有确切证据证明其君主为高句丽和百济的后裔。
8世纪以后，朝鲜半岛北部逐渐纳入渤海国的统治下，其中渤海国的一个陪都南京南海府(今朝鲜北青)就设置于朝鲜半岛东北部。在当代，中国认为渤海国是粟末鞋羯的政权，属于中国历史，但朝鲜和韩国则认为渤海国继承了高句丽，因而朝鲜将这一时期称为“渤海与后期新罗”，韩国则将渤海国与统一新罗并称为“南北国时代”。
前期的高丽王朝
918年，弓裔的部将王建通过政变推翻弓裔的统治即位为王，国号“高丽”，定都松岳（今朝鲜开城）。935年，高丽征服了新罗，936年，高丽灭后百济，完成了朝鲜半岛中南部的统一。另一方面，王建还积极北拓，他将大同江以北的平壤定为“西京”，作为北拓的基地，将疆域扩展至清川江流域。王建所缔造的高丽王朝起初是一种豪族联合政权，王权尚不稳固，历经数代的磨合，到10世纪末的高丽成宗时期终于巩固了以国王为顶点的中央集权体制，并形成了门阀贵族所主导的社会，经济上实行田柴科制，文化上延续统一新罗时代的崇佛政策，同时在治国理政上进一步接纳儒家思想。另一方面，高丽自建国以来就谋求与中原王朝的交往，不仅对中原王朝称臣纳贡，还引进了大量中原的制度与人才，最具代表性的就是958年高丽光宗接受中国人双冀的建议，实行了科举制度，而高丽成宗的官制改革也基本上照搬了唐、宋官制。
知识添补
公元976年，高丽王朝将全国可耕地和山林进行登记，将部分土地和山林按等级分给文武官吏和府兵。文武百官按“人品”(身份)分为79品，给予田柴(田为耕地，柴指烧柴林)。国家把土地的收税权授予受田者，只限当代，不得世袭。后又颁布了公廨田柴制度，国家各机关都分得土地收税权，用作行政经费。田柴科的颁行确立了高丽王朝对全国土地的支配权，成为专制集权国家体制有力的物质基础。
在高丽王朝发展的时期，北方的契丹民族兴起，建立了契丹帝国，在扩张中与高丽接壤，双方矛盾激化，最终引发了战争。993年，契丹第一次入侵高丽，高丽通过谈判使契丹撤军，并获得契丹所“赐”的鸭绿江以东之地，但要向契丹称臣。1010年，契丹借口高丽内乱，第二次入侵高丽，契丹皇帝耶律隆绪亲征，高丽都城开京失守，高丽显宗南逃罗州，由于契丹战线过长，高丽军队在后方骚扰，因此耶律隆绪在得到高丽国王亲朝的承诺后撤军。此后高丽食言，契丹于1018年第三次入侵高丽，因高丽坚壁清野而未能得手，在翌年撤回时被高丽名将姜邯赞伏击，辽军失利[之后，高丽派使臣赴契丹请求“称藩纳贡如故”。高丽开始接受契丹册封并使用契丹年号。
中期的高丽王朝
高丽与契丹战争结束后，高丽进入和平发展时期，在11世纪中叶进入全盛。11世纪末，高丽东北面的女真民族兴起，高丽感到威胁，主动出击，反被击败。1107年，高丽睿宗于派尹瓘率领17万大军讨伐女真，占领曷懒甸（今朝鲜咸镜南道），建筑东北九城，不久女真反扑，高丽难以守住新开拓的土地，睿宗不得不于1109年同女真讲和，撤离东北九城。不久后女真人建立金朝，高丽于1126年向金称臣，并趁机夺取原属辽朝的保州，改称义州，将疆域拓展至鸭绿江下游沿岸。在高丽肃宗时，耽罗正式并入高丽版图（后称济州）。
在此期间，统治集团内部矛盾凸显，武将们不满“重文轻武”的政策，于1170年发动兵变，大杀文官贵族，废黜高丽毅宗，建立武臣政权，延续百年之久。武臣政权并未直接推翻王氏高丽，数代国王成为武臣政权的傀儡，同时武臣政权内部掌权者更迭频繁。这导致高丽社会经历了空前的混乱与动荡。
武臣政权时期，蒙古兴起，金朝衰亡，高丽也从1231年起遭到蒙古帝国的侵略，至1273年先后发生九次高丽蒙古战争。在此期间，武臣政权领袖崔瑀将高丽朝廷挟持迁都江华岛，对蒙古作长期之抵抗，又重雕因战争而被破坏的高丽大藏经，以期待佛祖能够保佑高丽的平安。然而高丽终究难以忍受蒙古的打击，在1259年派太子王倎亲朝蒙古，1270年还都开京。在高丽王室向蒙古屈服的过程中，武臣政权及其余部“三别抄”遭到摧毁，高丽恢复了门阀贵族政治。
后期的高丽王朝
13世纪后期，蒙古人在中国建立元朝，高丽向元朝称臣。高丽被元朝用作进攻日本的基地，先后两次配合元军东征日本。尽管元军东征失败，此期间在高丽设立的“征东行省”最终还是得以保留，高丽国王兼任行省丞相。，这一时期高丽的主权遭到空前的破坏，处于元朝的间接统治之下，甚至好几次差点被直接统治。直到1356年，高丽恭愍王才利用元末农民起义的机会摆脱元朝控制，并发兵北拓，占领了元朝的双城总管府（原属高丽）及合兰府（原曷懒甸）等大片土地。
此后，高丽击退了红巾军和元军的入侵，消灭了盘踞济州岛的蒙古人（牧胡），并长期同骚扰沿海的倭寇作战。在南征北战的过程中，李成桂、崔莹等武将逐渐崛起。1388年，明朝与高丽发生领土争端，高丽禑王及崔莹主张对明强硬，派李成桂等北伐明朝，李成桂在鸭绿江停滞之际回师开京（威化岛回军），废除禑王，放逐崔莹，掌握实权，并实行了科田法（田制改革），取得了新兴士大夫的拥护。1392年，高丽恭让王被废，高丽灭亡。李成桂即位为王，之后奉明太祖圣旨，改高丽国号为“朝鲜”，史称朝鲜王朝。
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