周简王十三年（公元前573年）夏四月，楚共王用右尹壬夫之计亲统大军，同郑成公伐宋。以鱼石等五大夫为向导，攻下彭城。命鱼石等据之，留下三百乘，屯戍其地。楚共王对五位大夫曰：“晋方通吴，与楚为难，而彭城乃吴、晋往来之径。今留重兵助汝，进战则可以割宋国之封地，退守亦可以绝吴晋之往来。汝宜用心任事，勿负寡人之托！”楚共王归楚。
是冬，宋成公派大夫老佐率师围彭城。鱼石统戍卒迎战，为老佐所败。楚令尹公子婴齐闻彭城被围，引兵来救。老佐恃能轻敌，深入楚军，中箭而亡。婴齐遂进兵侵宋。宋成公大惧，派右师华元至晋告急。韩厥言于晋悼公道：“昔文公之霸，自救宋始。兴衰之机，在此一举，不可以不助也。”
于是大发使者，征兵于诸侯。晋悼公亲自统领大将韩厥、荀偃、栾黡等，先屯兵于台谷。公子婴齐闻晋兵大至，于是班师归楚。
周简王十四年（公元前572年），晋悼公率宋、鲁、卫、曹、莒、邾、滕、薛八国之兵，进围彭城。宋大夫向戍派士卒登楼车，向城上四面呼道：“鱼石等背君之贼，天理不容！今晋统二十万之众，踏破孤城，寸草不留。汝等若知顺逆，何不擒逆贼来降？免使无辜被戮。”
如此传呼数遍，彭城百姓闻之，皆知鱼石理亏，便开城门以纳晋师。时楚戍虽众，鱼石等不加优恤，莫肯效力。晋悼公入城，戍卒俱奔散。韩厥擒鱼石，栾黡，荀偃擒鱼府，宋向戍擒向为人、向带，鲁仲、孙蔑擒鳞朱，各解到晋悼公处献功。晋悼公命将五大夫斩首，安置其族于河东壶、邱之地。遂移师问罪于郑。
楚右尹壬夫侵宋以救郑，诸侯之师还救宋，因各自原因散归。
是年，周简王崩，世子泄心即位，是为周灵王。周灵王自始生时口上便有髭须，故周人谓之髭王。灵王元年（公元前571年）夏，郑成公疾笃，谓上卿公子逼曰：“楚君以救郑之故，矢及于目，寡人未之敢忘。寡人死后，诸卿切勿背楚！”嘱罢遂薨。公子騑等奉世子髡顽即位，是为郑僖公。
晋悼公以郑人未服，大合诸侯于戚以谋之。
鲁大夫仲孙蔑献计道：“郑地之险，莫如虎牢，且楚、郑相通之要道。如若筑城设关，留重兵以逼之，郑必从矣。”
楚降将巫臣献计道：“吴与楚一水相通。自臣往岁聘吴，约与攻楚，吴人屡次侵扰楚属，楚人苦之。今莫若又遣一人导吴伐楚，楚东苦吴兵，安能北与我争郑乎？”晋悼公从之。
时齐灵公亦派世子光，同上卿崔杼来会所，听晋之命。悼公乃合九路诸侯兵力，陈兵虎牢，增置墩台。大国抽兵千人，小国五百、三百，共守其地。郑僖公果然恐惧，开始向晋求和。晋悼公乃还。
斯时，中军尉祁奚年七十余，告老致政。晋悼公问：“孰可以代卿者？”
祁奚回答：“莫如解狐。”
晋悼公曰：“闻解狐卿之仇也，何以举之？”
“君问可，非问臣之仇也。”
晋悼公乃召解狐，未及拜官，解狐已病死，悼公复问曰：“解狐之外，更有何人？”
祁奚回答：“其次莫如祁午。”
晋悼公曰：“祁午不是卿之子吗？”
祁奚回答：“君问可，非问臣之子也。”
晋悼公曰：“今中军尉副羊舌职亦死，卿为我并择其代替者。”
祁奚回答：“羊舌职有二子，曰赤，曰肹，二人皆贤，惟君所用。”
晋悼公从其言，以祁午为中军尉，羊舌赤副之。诸大夫无不悦服。
话说巫臣之子巫狐庸，奉晋悼公之命，入吴见吴王寿梦，请兵伐楚。寿梦许之，派世子诸樊为将，治兵于江口。早有谍人报入楚国。楚令尹公子婴齐奏道：“吴师从未至楚，若一次入境，后将复来。不如先期伐之。”楚共王以为然。
于是公子婴齐大阅舟师，选精卒二万人，由大江袭破鸠兹，遂欲顺流而下。骁将邓廖进言：“长江水流速慢，进易退难。小将愿率一军前行，得利则进，失利亦不至于大败，元帅屯兵于郝山矶，相机观变，可以万全。”
公子婴齐同意其策，选组甲三百人，穿练袍者三千人，皆气强力大，一可当十者。大小舟共百艘，一声炮响，船头望东进发。早有哨船探知鸠兹失事，来报世子诸樊。诸樊曰：“鸠兹既失，楚兵必乘胜东下，宜预备之。”
于是派公子夷昧，帅舟师数十艘，于东西梁山诱敌；公子馀祭伏兵于采石港。邓廖兵过郝山矶，望梁山有兵船，奋勇前进。夷昧略战即佯败东走。邓廖追过采石矶，遇诸樊大军，方接战，未十余合，采石港中炮声大振，馀祭伏兵从后夹攻，前后矢发如雨点。邓廖面中三矢，犹拔箭力战。夷昧乘艨艟大舰至，舰上俱精选勇士，以大枪乱捅敌船，船多覆溺。邓廖力尽被执，不屈而死。余军得逃者，惟组甲八十，穿练甲者三百人而已。公子婴齐惧罪，方欲掩败为功，谁知吴世子诸樊乘胜，反进兵袭楚，婴齐大败而回，鸠兹仍复归吴。婴齐羞愤成疾，未至郢都，遂卒。
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