MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 第五节 点焊加走行轴

      安川机器人MotoSimEG-VRC仿真软件中，点焊焊钳动作是通过添加外部轴来控制的，具体操作步骤如下：

1、首先新建点焊机器人系统（选择点焊机器人MS165）、并添加走行轴B1（RECT-Y)、焊钳外部轴S1（GUN-1)，如下图所示；

2、第二步导入走行轴、机器人底座、焊钳模型（分静臂和动臂两部分导入），放置到合适的位置和结构树目录下（本例中走行轴为仿真软件中绘制，仅示意）；

3、第三步创建机器人轴组R1+S1，如下图所示；

4、第四步设置焊钳参数，如下图所示；

5、第五步，为了展示点焊焊接视觉效果，通过线条创建点焊效果示意点，当然这一步也可以不做，如下图；

6、第六步打开脚本编辑器对话框，创建脚本、添加IO信号（点焊效果示意点的显示和隐藏）；

7、第七步新建机器人程式，选择R1+S1轴组，完成后示教机器人程式，添加点焊指令和IO信号，如下图所示；

8、试运行查看走行轴加点焊焊接效果，保存，完成。