安川机器人MotoSimEG-VRC仿真软件中,点焊焊钳动作是通过添加外部轴来控制的,具体操作步骤如下:
1、首先新建点焊机器人系统(选择点焊机器人MS165)、并添加走行轴B1(RECT-Y)、焊钳外部轴S1(GUN-1),如下图所示;
2、第二步导入走行轴、机器人底座、焊钳模型(分静臂和动臂两部分导入),放置到合适的位置和结构树目录下(本例中走行轴为仿真软件中绘制,仅示意);
3、第三步创建机器人轴组R1+S1,如下图所示;
4、第四步设置焊钳参数,如下图所示;
6、第六步打开脚本编辑器对话框,创建脚本、添加IO信号(点焊效果示意点的显示和隐藏);
8、试运行查看走行轴加点焊焊接效果,保存,完成。
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