MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 第七节 喷涂

1、首先，第一步新建喷涂机器人系统，如图本例中选用MPX2600机器人，如下图所示；

2、第二步将设计好的系统布局、机器人底座、喷枪、产品以及周边设备导入（用其他软件另存hsf格式，注意每个产品单独导入，当然其他格式的文件也可以导入，hsf格式为仿真软件常用格式），本例中所示产品和喷枪为仿真软件中绘制而成，仅示意；

3、第三步根据实际所选喷枪规格型号设置喷涂参数以及TCP点(参见下图)，所需喷涂的产品最好每次机器人运行的时候选择一件，如果产品选多的话电脑运行会比较卡，机器人运行动作会不流畅，就像播放幻灯片一样（电脑配置高的可以尝试多选），具体设置见下图；

4、第四步新建机器人程式，编写示教机器人路径（本例中机器人走了一个十字），示教完成后，在喷涂添开始行加喷涂开始指令SPYON，结束行添加结束指令SPYOF；

5、试运行，完成，保存、退出。