MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 第六节 码垛

1、新建搬运机器人系统，选择所需的机器人型号（下面以GP180为例），放置到合适的位置；

2、从模型库中插入机器人底座、控制柜、滚筒输送机、栈板等模型，也可自己导入模型，支持多种格式；

3、新建吸盘和产品模型，下图中为软件中创建，仅示意码垛效果，吸盘和产品一般为自己导入模型，支持多种格式；

4、创建脚本，名称自己编写，图中0为产品初始位置，方便后续恢复原位；1-1为产品沿着X方向前进2500mm，时间5000ms；1-2为产品附着到吸盘上面，随着吸盘一起运动；1-3为产品附着到栈板上，即产品放置到栈板上；

5、新建IO信号，添加所有的脚本动作，记住IO信号值和脚本动作的对应关系；

6、新建程式，添加机器人运动指令和IO信号，图中0008行为测量某一段程序运行所需的时间，所需测量的程序段开始前加RPT：LAP=START,结束后加RPT：LAP=STOP；

7、试运行程序，完成。