Delmia软件中机构定义主要用到的模块为Device Building装置创建模块。在进行项目仿真之前，需要先进行运动机构的定义，比如弧焊焊枪、点焊焊钳（C枪和X枪）、外部轴、夹具打开关闭动作以及机器人机构等等，都是需要提前定义好，才能加载到仿真里面使用。其中弧焊焊枪定义比较简单，只需创建焊枪的Base坐标和TCP坐标即可，Base坐标创建在焊枪和机器人第6轴法兰配合的安装面，TCP坐标创建在焊丝的顶端，若焊枪没有创建这两个坐标，则无法将其安装到机器人。下面我们首先来定义C型点焊焊钳的运动机构：
1、C枪数据整理：C型焊钳的运动机构比较简单，只有1个线性运动，首先将C型焊钳模型用catia或者Delmia打开，需要将焊钳数据分为4部分：固定部分Base、动臂、电极帽，并分别保存为cgr格式，如下图所示；
2、新建C型焊钳装配体：打开Delmia软件新建1个装配体文件，名称修改为焊钳的名称，然后将焊钳所有cgr数据导入，操作步骤为选择装配体名称点击鼠标右键，选择部件下面的具有定位的现有部件命令，选取焊钳所有的cgr文件导入，最后弹出对话框点击确定，数据导入完成，保存；
3、Delmia模块切换：将Delmia模块切换到Device Building模块，如下图所示；
4、创建Frames Of Interest：在BASE、动臂以及焊钳装配体节点下面分别创建Frames Of Interest，如下图所示：
5、创建坐标：首先在BASE下面创建1个设计坐标，选择工具栏中的Frames Type命令，创建Design设计坐标，操纵步骤按照图中所标序号进行，图中序号6位置命令是通过选取3个点将坐标移动到圆心位置，完成后点击确定，注意坐标Z向为运动方向；
6、将刚创建的设计坐标复制到动臂下面（用断开连接的方式复制），设计坐标的创建是为了定义线性运动机构，因为cgr格式文件无法直接拾取模型的轴线、边线等特征。参照上述操作步骤创建Base坐标和Tool坐标，注意设置好坐标的方向，完成Base坐标和Tool坐标后焊钳才能被安装到机器人；
7、新建机械装置：选择Device Building工具栏中的新建机械装置命令图中1，然后选择焊钳装配体，将生成一个机械装置，然后选择固定零件命令图中2，选取焊钳的BASE部分作为机械装置的固定部分；
8、定义运动机构：选择Device Building工具条中的Joint from axis基于轴的接合命令，弹出对话框中连接类型选择棱形，轴1和轴2分别选择之前创建的两个设计坐标，选中驱动长度，点击确定弹出可以模拟机械装置对话框，选择确定完成线性运动机构定义；
9、设备属性：在设备属性工具栏中，选择主位置、时间表、极限等命令，新建焊钳的OPEN、CLOSE、Semi OPEN三种姿态，并设置焊钳运动的时间、上下极限等参数，如下图所示；
10、在Device Building工具栏中，选择刚性接合命令分别将动臂电极帽、静臂电极帽接合到动臂和静臂，如下图所示；
11、设置Tool Tip：选中焊钳然后点击工具栏中Tool Tip命令，弹出定义Tool Tip对话框，选取焊钳的动臂和静臂电极帽，OK完成；
以上就是Delmia软件中Device Building模块下定义C枪运动机构的操作步骤。
Delmia机器人仿真编程 第2节 项目创建
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