Delmia仿真编程 运动机构制作 第5节 外部轴机构定义

Delmia软件中机构定义主要用到的模块为Device Building装置创建模块。在进行项目仿真之前，需要进行运动机构的定义，比如弧焊焊枪、点焊焊钳（C枪和X枪）、外部轴、夹具打开关闭动作以及某些机器人机构等等，都是需要提前定义好，才能加载到仿真里面使用。下面我们以实例来说明机器人外部轴机构定义的详细过程：

三轴变位机的定义：

1、数据整理：三轴变位机3D模型数据可以分为为4部分，即底座BASE、三个旋转轴S1/S2/S3，其中S1为作为大翻转，S2和S3为小翻转会随着S1一起转动。在装配设计模块中打开三轴变位机3D数模，将以上4部分分别另存为cgr格式文件，然后新建一个装配体导入所有cgr文件，如下图所示；

2、创建设计坐标系：将软件切换到Device Building装置创建模块，按图中序号进行操作，在各部件下面变位机旋转中心位置新建设计坐标，首先在BASE下新建设计坐标1，然后将其以断开链接的方式复制到S1下面。同理在S1下面新建设计坐标2和3，然后复制到S2和S3下面，注意坐标系的Z向为旋转轴，完成后如下图所示；

3、新建机械装置：在Device Building工具条中选择新机构和固定零件命令，创建1个机械装置，选择BASE作为固定零件，如下图所示；

4、运动机构定义：首先定义S1轴的旋转运动，在工具栏中选择基于轴的接合命令，弹出的对话框中接合类型选择旋转，轴1和轴2选择设计坐标系1，选中驱动角度复选框，最后点击确定按钮，弹出可以模拟机械装置对话框，点击确定完成S1轴旋转运动的创建。同理创建S2和S3轴的旋转运动，完成后如下图所示；

5、设置变位机的初始位置为HOME位置，设置3个外部轴的上下极限为±180°，完成后打开姿态调整对话框，查看变位机的动作，当鼠标移动到3D模型上时会出现一个旋转箭头，按住鼠标左键即可进行机构旋转运动。至此三轴变位机运动机构的定义完成。

机器人走行轴的定义：

1、机器人走行轴的定义步骤要简单一点，因为机器人走行轴只需定义1个棱形接合即可。首先整理好数据后新建走行轴装配体，软件切换到Device Building装置创建模块，新建机械装置，如下图所示；

2、创建设计坐标系：按图中序号进行操作，在滑块任意位置创建设计坐标系1，然后将其以断开链接的方式复制到走行轴下面，注意坐标系Z向为走行轴的移动方向，完成后如下图所示；

3、运动机构定义：在工具栏中选择基于轴的接合命令，弹出的对话框中接合类型选择棱形，轴1和轴2选择设计坐标系1，选中驱动长度复选框，最后点击确定按钮，弹出可以模拟机械装置对话框，点击确定完成走行轴运动机构的创建；

4、使用刚性接合命令，将机器人底座和周边连接到滑块，使之能和滑块一起运动，完成后如下图所示；

5、设置走行轴的HOME位置和上下极限值，完成后打开姿态调整对话框，查看变位机的动作，当鼠标移动到3D模型上时会出现一个移动双向箭头，按住鼠标左键即可进行机构的移动。至此机器人走行轴运动机构的定义完成；

以上就是三轴变位机和机器人走行轴运动机构的定义过程，机器人外部轴的添加步骤将在后续的章节中进行讲述。

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