PDPS工业机器人虚拟调试仿真PS基础教程,C型焊枪运动机构定义:
1、加载资源:因为PS只能在已有的资源库的范围内进行查找和添加资源,所以先通过PD创建资源库(CreateEngineering Libraries),这一步完成后焊枪cojt文件夹下面会出现一个xml文件,这时就可以直接将cojt文件夹拖到PS中打开,或者在PS中通过资源库进行添加焊枪。选中焊枪,然后点击菜单栏中建模一栏下面的设置建模范围命令,焊枪模型图标出现M字样进入可编辑状态,如下图所示;
2、选择运动学编辑器命令(图中1),弹出对话框,点击创建连杆按钮(图中2),在元素列表一栏选择焊枪静臂部分(图中3),确定;
3、重复以上步骤,完成动臂,然后设置关节属性,选取图中两点出现带箭头的黄线,即动臂的运动方向,关节类型选择移动,确定,关闭;
4、设置焊枪姿态:打开姿态编辑器,设置如下图所示状态,完成后关闭对话框;
5、创建Base坐标和TCP坐标:在在法兰安装面创建基准坐标,静臂电极帽上创建工具坐标,并修改坐标系名称为base和tcp。创建完成后选中坐标,点击重定位命令调整坐标系的方向,在重定位对话框中“到坐标系”后面选择工作坐标系,然后点击应用按钮,所创建的坐标系方向变为和世界坐标系一致,如下图所示;
6、调整坐标系方向:选中tcp坐标系然后点击放置操控器命令,弹出对话框如下图所示,调整坐标系的方向,其中x指向焊枪喉深、z指向焊枪喉宽,完成后关闭对话框;
7、选中焊枪,打开运动学编辑器,选择设置基准坐标系按钮,选择base坐标,确定,完成后焊钳目录下将出现一个图标带钥匙的BASEFRAME坐标;
8、选中焊枪,点击工具定义命令,tcp坐标后面选择tcp、基准坐标后面选择BASEFRAME,实体下面选择两个电极帽(在后面的干涉检查中将不检查电极帽),确定;
9、以上两步完成后,创建的基准坐标和工具坐标上面将显示一把钥匙(即可在结束建模后在焊钳目录下显示。选中焊枪,点击结束建模命令,焊枪的图标又恢复到不可编辑的状态,以后我们就可以随时从资源库调用这个已经定义好的焊枪,如下图所示;
工具定义的时候如果将焊枪定义为伺服焊枪,则在使用时需要将焊枪添加为机器人外部轴,通过设置外部轴数值控制焊枪打开/关闭状态,路径编辑器窗口中Gun State一栏为灰色不可用。本例中所定义的焊枪则不需要(焊枪类型选择的是普通的焊枪),直接在Gun State一栏下面选择OPEN/CLOSE等状态控制焊枪。
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