PDPS工业机器人虚拟调试仿真PS基础教程，C型焊枪运动机构定义：
1、加载资源：因为PS只能在已有的资源库的范围内进行查找和添加资源，所以先通过PD创建资源库（CreateEngineering Libraries），这一步完成后焊枪cojt文件夹下面会出现一个xml文件，这时就可以直接将cojt文件夹拖到PS中打开，或者在PS中通过资源库进行添加焊枪。选中焊枪，然后点击菜单栏中建模一栏下面的设置建模范围命令，焊枪模型图标出现M字样进入可编辑状态，如下图所示；
2、选择运动学编辑器命令（图中1），弹出对话框，点击创建连杆按钮（图中2），在元素列表一栏选择焊枪静臂部分（图中3），确定；
3、重复以上步骤，完成动臂，然后设置关节属性，选取图中两点出现带箭头的黄线，即动臂的运动方向，关节类型选择移动，确定，关闭；
4、设置焊枪姿态：打开姿态编辑器，设置如下图所示状态，完成后关闭对话框；
5、创建Base坐标和TCP坐标：在在法兰安装面创建基准坐标，静臂电极帽上创建工具坐标，并修改坐标系名称为base和tcp。创建完成后选中坐标，点击重定位命令调整坐标系的方向，在重定位对话框中“到坐标系”后面选择工作坐标系，然后点击应用按钮，所创建的坐标系方向变为和世界坐标系一致，如下图所示；
6、调整坐标系方向：选中tcp坐标系然后点击放置操控器命令，弹出对话框如下图所示，调整坐标系的方向，其中x指向焊枪喉深、z指向焊枪喉宽，完成后关闭对话框；
7、选中焊枪，打开运动学编辑器，选择设置基准坐标系按钮，选择base坐标，确定，完成后焊钳目录下将出现一个图标带钥匙的BASEFRAME坐标；
8、选中焊枪，点击工具定义命令，tcp坐标后面选择tcp、基准坐标后面选择BASEFRAME，实体下面选择两个电极帽（在后面的干涉检查中将不检查电极帽），确定；
9、以上两步完成后，创建的基准坐标和工具坐标上面将显示一把钥匙（即可在结束建模后在焊钳目录下显示。选中焊枪，点击结束建模命令，焊枪的图标又恢复到不可编辑的状态，以后我们就可以随时从资源库调用这个已经定义好的焊枪，如下图所示；
工具定义的时候如果将焊枪定义为伺服焊枪，则在使用时需要将焊枪添加为机器人外部轴，通过设置外部轴数值控制焊枪打开/关闭状态，路径编辑器窗口中Gun State一栏为灰色不可用。本例中所定义的焊枪则不需要（焊枪类型选择的是普通的焊枪），直接在Gun State一栏下面选择OPEN/CLOSE等状态控制焊枪。
联系客服
