Delmia机器人仿真编程 点焊仿真 第8节 机器人和装置示教

根据前面的章节资源全部加载完成，并完成三维布局三维布局的调整，接下来进入机器人焊接仿真过程。用Delmia打开仿真项目进入装置任务定义模块，基本操作顺序为创建机器人程序，添加焊接点以及过度点，最后优化焊接路径，具体操作如下：

1、创建机器人程序：在顺序工具条中点击第一个命令New Task，然后选择机器人创建机器人焊接任务，并重新命名；

2、添加焊点：首先选中刚创建焊接任务Welding-RB2，然后点击顺序工具条中第三个命令增加标记，最后选择焊点标记组SpotGroup，完成后10个焊点被添加焊接任务下面，如下图所示显示为操作；

3、调试面板：选择设备管理工具条中第三个命令装置调试，然后选择机器人弹出调试对话框，将格式选择为表，调试面板信息将显示的比较全面；

4、添加焊接动作到焊点：在调试对话框中选中操作1（焊点1），然后点击上方的操作按钮，弹出添加流程操作对话框，在机器人操作列表下选择SpotWeld，然后点击向右的添加箭头，将焊接操作添加到右侧列表中，下一步；

5、定义焊接动作：上一步操作完成后点击下一步按钮，弹出新的添加流程操作对话框，选中添加的焊接操作，设置焊枪打开关闭状态和所用时间，以及焊接时间，如下图按序号依次进行操作，完成后点击完成按钮。如此焊点1的焊接动作定义完成，在调试对话框中点击播放按钮可以查看动作效果，在机器人焊接任务下面出现焊接操作；

6、批量复制焊接动作：关闭调试对话框，点击顺序工具条中第六个命令，弹出修饰操作对话框，首先选择操作1为参考（即被复制的对象），然后多选其余焊接操作，点击应用后刚刚定义的操作1的焊接动作，将被复制到其余操作，关闭对话框；

7、添加过度点：打开调试对话框，每个焊点前后添加过度点，避开干涉使焊接顺畅，如下图所示；

8、新建夹具任务：新建两个夹具任务并重命名为夹具打开和夹具关闭，然后打开调试对话框分别进行示教，夹具打开任务的动作顺序为退销然后压臂压紧，夹具关闭任务顺序为进销然后压臂压紧；

9、活动类型：展开插入活动类型列表，可以看到有7种类型。移动原点类型表示所插入的活动点只能选择提前定义好的姿态，也就是说如图中所示夹具只能选择打开或者关闭状态。移动结合点则可以任意设置夹具的各个运动机构的姿态。两者的区别就好比移动原点类型类似于气缸只有两个姿态，移动结合点就好比伺服驱动可以设置到任意姿态；

机器人任务和夹具任务示教完成后，需要进行工艺流程的创建，将在下一节单独进行讲解。以上就是Delmia中机器人和夹具任务的示教过程步骤。