Delmia仿真软件中,机器人和夹具、产品等之间我们可以设置干涉检查,设定当发生碰撞时机器人停止动作,确定干涉位置后可以进行焊枪姿态的修正或者夹具零部件的修改,从而将干涉问题在夹具加工制造之前解决,避免不必要的成本浪费。对于双机器人或者多机工作站,若不同机器人工作区域存在重叠,那必然会存在机器人打架的现象,这时就需要创建干涉区,比如当R1机器人先进入干涉区1进行作业时,R2机器人就不能进入干涉区1,此时R2需要等待R1完成在干涉区1的作业并发送退出干涉区1的信号时,R2方可进入干涉区1进行作业。下面视频展示干涉区创建前后机器人程序运行对比:
1、检查碰撞
2、碰撞检测开关:在仿真分析工具条中,点击第1个命令右下角的三角标展开列表,从上到下第1个是碰撞检测关闭,即不检测干涉情况;第二个是碰撞检测打开;第3个是碰撞检测打开,并且当发送碰撞时机器人停止动作。当然碰撞检测对电脑性能还是有一定的要求,若电脑配置较低则打开碰撞检测时机器人运行会很卡顿。
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