皇帝的女儿，终究也要嫁人。然皇帝身为天下至尊，如何替自己的女儿主婚？于是便请同姓王公主持女儿婚嫁之事，“公主”者，即由王公主持婚嫁的女儿也！ 同样，“郡主”即是王公的女儿，由同姓郡王主持女儿婚嫁之事。
皇帝的女婿，怎么和马扯在一起，称“驸马”呢？探骊寻根，“驸马”的本义，确实和马有关。后才知“驸马”是作为皇帝的替身，去乘“副车”的。
公元前221年，秦始皇统一中国，建立了中国历史上第一个中央集权制国家——秦王朝。而张良会同大力士，在秦始皇出巡时，于博浪沙（今河南原阳），曾阻杀秦始皇。这次只击中副车，但使秦始皇吃惊不小。因此，在以后的巡游中，他乘坐的车辆常有变换，同时安排了许多副车。他还特地设了一个替身来掩人耳目，借以表明皇帝在“副车”上。为什么这个替身又大都是自己的女婿？因为女婿是皇室的人，不会损害皇帝的威仪和尊严，而且女婿总比其他人可靠。再说女婿又是外姓人，死了也不过是一牺牲品。
楚汉相争时期，刘邦与项羽在徐州丰县与沛县交界处鏖战，激战三天三夜，最后，刘邦大败，落荒而逃。眼看项羽的兵马就要追赶上，这时，正马不幸被乱箭射中，当场阵亡，副马随即顶替了正马的位子，驾驶马车继续向前奔跑，在这危急关头，副马顿生一计，他把自己的红袍脱下，与刘邦的黄袍对换了一下，马车行至一条拐弯处时，刘邦从马车上跳了下来，副马继续挥舞马鞭，向前方奔去。项羽的将士，一直把穿黄袍的当作刘邦，拼命追赶。后来，刘邦做了皇帝，为了报答副马的救命之恩，到处张贴皇榜寻找副马。副马找到后，官封都尉，刘邦将小女许配于他，人称“副马都尉”，因“副马”不雅，人们便唤成“驸马都尉”。
后来，人们把“都尉”二字也去掉了，简称“驸马”，自此，驸马便成了历代皇婿的代称了。所谓附马，据《汉书·百官公卿表上》，汉武帝时始置驸（副）马都尉一职。颜师古注《汉书》：“驸，副马也。非正驾车，皆为副马。”
据《搜神记》载：西汉时有个人叫辛道度，外出求学行至庸州时，囊空如洗。不得已走进一家饭馆讨饭，老板是一位妙龄女郎，她见辛道度气宇轩昂，相貌不凡，不由怦然心动。女郎自称是皇帝之女，表达了对辛的爱慕之情，并把一只金枕作为信物相赠。
离别后，辛道度想把金枕变卖作盘缠，被王妃发现，王妃认出金枕是宫中之物，十分惊异，向辛道度询问金枕的来历，辛据实相告。王妃听后，大惊不已，心想：“这金枕是我女儿去世时的陪葬品，怎么会落到此人手中？”为弄清真相，王妃命人挖开女儿的坟墓，只见各物齐全，唯独不见金枕。王妃相信了，叹息道：“我女儿死去已23年之久，还同世上生人交往，必定是被感动了灵魂。看来这人确实是我真正的女婿了。”于是封辛道度为驸马都尉，并赠金银车马，护送还乡。从此，人们把皇帝的女婿称为“驸马”。
据权威典籍所载，西汉帝婿：张敖、陈午、周胜之、曹寿（官平阳侯）、卫青（官大将军）、彭申（封张侯）、王充（封盖侯）、乐大（封五利将军）、岑娶（封乌孙王）、张建（封博城侯）、夏侯颇。 东汉帝婿：邓晨、胡珍（封骑都尉）、李通（封固始侯）、梁松（封延陵侯）、韩光、阴丰、冯柱、邓乾（封高密侯）、王度（封鞅侯）、冯由（封黄门侍郎）、贾建（封即墨侯）、邓褒（封少府）、耿良（封好畴侯）、伏完（封不其侯）、宝穆。从西汉到东汉，“驸马”与帝婿无直接关系。
“驸马”一词确系由“驸马都尉”演化而来。 驸马都尉一作副马都尉，顾名思义，是掌副车之马的一种官职。在西汉时，驸马都尉一职多由宗室、外戚及公侯之子孙担任，鲜有由帝婿担任着。
到三国时，魏国的何晏因与公主结婚，被授予驸马都尉之职。何晏以公主丈夫的身份拜驸马都尉后，后代皇帝的女婿皆循例获此封号，由此皇帝的女婿便被固定称为“驸马”（ 清朝改称“额驸”，含义基本相同）。
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