弩是装有托柄和释放装置的弓。中国古人将弩的托柄形象地称为“臂”。弩臂均为木质，呈长条形，其前端与弓的中部相结合，犹如人手握住弓弣，不同的是，人张弓时，是竖着的，弩弓则为横姿，与臂呈水平之态。在弩臂的后部设有释放装置，可以扣住张开的弓弦，并控制弦的回弹，中国古人称之为“机”。弩臂的顶面上刻有矢道，这是与箭杆形状相似的长条形箭槽，用以搁放箭矢，这就是弩的基本结构。
古人精辟地将之概括为：“横弓着臂，施机设枢。”其通常的用法是：先将弓弦张开，用弩机扣住，然后用左手托住弩臂，将箭矢搁在矢道上，然后左手托弩臂，右手扣弩机，瞄准，发射。
可以看出，弩与弓的最大区别在于：弓完全凭人手操纵，张满即发，无法久持。弩则依靠一套机械装置，实现了张弦和发射的分离，可以长时间地保持住张开的弓弦，延时发射。
如果说弓是世界性的，弩则具有浓厚的东方色彩。关于弩的最早记载，只能从中国的古籍中找到，而且中国无疑是世界上用弩最为广泛而持久的地区，因此，人们探讨弩的起源，多把目光投注于中国或东亚地区。
弩的发明时间现在还是一个谜，但借助于民族学材料，可以了解到的较原始的形态。
中国东北外兴安岭一带的鄂伦春人，直至20世纪中期仍然使用下地弓（或称地箭）的方法狩猎，土语称作“阿兰阿”，意为地上的弓箭。其法是将一根木臂固定在地上，木臂前端顶住弓，木臂后部设一短小的别棍，卡住张开的弓弦。箭矢平置于木臂的顶面，尾端抵于弓弦，别棍上套一根长绳，沿着箭头射击的方向引去，然后拴在较远的树枝上，离地约1米左右。当在林中行走的野兽绊到引绳时，触动别棍，导致弦收矢发，正好射在野兽身上。
类似的狩猎方法，也见于中国边远地区长期保持着原始状态的许多其他民族，如东北的鄂温克人，西南地区的苗族、瑶族、傣族、拉枯族、纳西族、独龙族，等等，但在许多民族中，地弓已发展为地弩，其撑弦置箭的本臂已与弓固定联结在一起。
中国西南地区的少数民族，如哈尼族、独龙族、景颇族、忽族等，还广泛使用手持弩狩猎。他们的弩的制法大同小异，皆以木为臂，木前端安装竹质或木质单体弓，臂面上刻出矢道，并在矢道之后的臂面上挖出横向的槽口，用以卡弦。机大体有两种形式。
一为上翘式。将弦槽下挖空，用竹质轴销安装一个很短的活动杠杆，多为骨质。弓弦卡入弦槽时，这个小骨片的前端被压在弦下，后端起于臂面之上，只要用手压下后端，前端便自然抬起，将弦挤出弦槽，弦收矢发。一些弩的木臂较狭窄，弦槽处不挖孔，而将活动杠杆装于木臂的一侧。
二为下垂式。将弦槽下整个挖透，将活动杠杆垂直安装在孔内，其末端垂于臂下，将之往后扳，弓弦就被挤出弦槽。这些通常采用单体弓、只有简易扳机机构的手持弩，人们习惯上依弩弓的材质而称之为“木弩”或“竹弩”。以独龙族的手持弩为例，有大中小之分，大者长110厘米，射程150米，中型臂长90厘米，射程100米，小型臂长65厘米。箭长30-40厘米。
为更有效地杀伤猎物，西南少数民族还普遍将弩箭涂上毒药。他们的用弩习惯，自古而然，早在两千年前已见记载，后来历朝历代的文献中屡有记述，近代的旅行家游记和人类学调查报告中也多有反映。直至今天，射弩的风习在这个地区的少数民族中依然存在，但狩猎应用越来越少，而普遍变为一种体育竞赛活动，成为定期举行的少数民族运动会的固定项目。
以上种种，为探讨弩的起源提供了某种启示。也许，这种武器与远古的丛林狩猎生活有着密切的关系。因为丛林狩猎，尤需张弦设伏，待机而发，这必然促使人们去解决弓的持久张弦、延时发射问题。中国古人曾把弩视为掌管山林的“虞人”的专用武器，也是一个佐证。
一些研究者将中国弩的出现上溯到了新石器时代，认为仰韶、龙山、齐家诸文化遗址中出土的一些长条形小骨片，形状与西南少数民族手持弩上的骨扳机很相似，可能就是同样的物件。
又有学者认为，弩可能是中国周边地区的少数民族发明的，在东亚，早期弩的传播可能是自周边而向心。这种推论完全依赖今天的民族学材料，显然忽略了数千年前长江中下游地区甚至黄河中下游地区也是丛林密布、野兽出没、部族错杂、狩猎盛行的地区。
原始形态的弩今天之所以仍然存在于边远地区的少数民族中，只不过是因为他们的生活环境和生存方式长期停留在较为原始的状态。
然而，我们也许更应当把长江流域及其以南地区作为一个整体来考虑弩的起源，并把东南亚也包括在范之内。因为历史上这个广大区域的生态和人文环境非常接近，其土著皆有用弩的习惯，只不过一些地区开发较快，土著用弩习惯逐渐消失，一些地区开发较迟，土著用弩习惯至今犹存而已。
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