太上皇又称太上皇帝，是现任有实权的皇帝给上一任皇帝的称号，比如唐高祖李渊、唐玄宗李隆基、宋徽宗赵佶、清乾隆皇帝等都是历史上比较著名的几个太上皇。
这些人都是当过皇帝，但是为什么后来又不当皇帝，去当个没有实权的太上皇呢？分析下来主要有这几个原因：其一，自己当皇帝时间太长，失去了当皇帝的兴趣；其二，因为皇子夺权，自己迫不得已退位；其三，因为战乱，自己担心惹祸上身于是把位置让给下一任皇帝。
但是有一个人，他不但没有当过皇帝，也不是因为上面几个原因而当上太上皇的，这个人比较特殊，他就是西汉开国皇帝汉高祖刘邦的父亲刘太公。
刘太公原名刘煓，沛县人，在刘邦担任沛县丰邑中阳里亭亭长时，刘太公也就在家务务农，这时的汉高祖刘邦还是村民们眼中的游手好闲的泼皮无赖刘季。
刘太公一共有四个儿子，刘邦是小儿子，平日里刘邦整天游手好闲，无所事事，经常跑到别人家蹭吃蹭喝，每次在外面鬼混回到家里后都会被两个嫂子数落没出息，只有刘太公护着他。
在刘邦迎娶吕雉后，刘太公也不顾两个儿子的反对，坚决把房子的西厢房让给刘季当新房，这足以可见其父子关系的融洽。
公元前206年，项羽自封为西楚霸王，楚汉战争爆发，刘邦的家乡，刘太公居住的地方——沛县为楚军实际控制区域，刘邦担心刘太公、吕雉等亲人们的安危，想将他们接到自己身边来，结果走漏了风声，在接送路途中被楚军拦下。
后刘邦带军攻破楚国都城——彭城，刘邦自以为高枕无忧，结果被卷土重来的楚军打了个措手不及，项羽以3万的兵力大败刘邦50多万军队，此役过后，重新夺回战争主动权的项羽将刘太公等刘邦亲信关押了起来，想到以后肯定会有用处。
果不其然，两年后，楚汉战争陷入僵局，处于对峙阶段，楚汉谁也不想出动出击攻打对方，于是项羽终于将抓捕关押的刘太公等刘氏亲信搬上了台面，并威胁刘邦：如果刘邦不主动投降的话就直接煮了刘太公。
若换作其他人，可能在亲情面前这次就会低头了，但是刘邦却说：“我和你是一起受楚怀王的命令结拜为兄弟，我父亲就是你父亲，你如果真的要煮你父亲吃的话，记得分给我一碗汤。”刘邦这似真似假的态度彻底激怒了项羽，马上准备煮了刘太公，还好项羽叔父项伯从中劝阻，刘太公才免遭于难。
不久之后，战争胜利的天枰逐渐向汉军倾斜，面对日渐不利的形势，项羽只得将刘太公和吕雉还给刘邦换取安息。
在刘邦灭楚后，刘邦每五天就要拜见刘太公一次，行父子之礼，但是刘太公认为刘邦已经是皇帝，是万民之主，他在家虽然是父亲，但是对于皇帝来说却是臣子，按这种关系来说，皇帝对臣子行礼，是违背伦理道德的，这样有可能让皇帝颜面扫地。
之后刘邦再去找刘太公行父子之礼时，刘太公却抢在刘邦之前要行君臣之礼，刘邦赶紧冲上前去阻拦，刘太公却劝刘邦不要阻拦他，不能因为他是皇帝父亲的原因而破坏了传统的礼节，刘邦听后十分感动，于是刘邦就向秦始皇学习，封刘太公为太上皇，同时他也成为中国历史上唯一一位未曾为人君后来成为太上皇者，也是第一位在世就被尊为太上皇的人。
刘太公一生以农为生，碌碌无为，经历过秦末乱世，还被项羽抓走当作人质关押，但最终还是平安回到刘邦身边，当上了太上皇，做了几年太上皇后于公元前197年去世，可谓是善始善终。
《资治通鉴》卷九至卷十二
《史记》卷八，《高祖本纪》
《西京杂记》卷二
《汉书》卷36《楚元王传第六》
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