中国历史上最早的权臣篡位要追溯到夏朝了，这就是有名的太康失国，太康是夏朝的第二位帝王，是夏启的儿子，太康由于沉迷打猎，不理政事，夏朝被有穷氏部落首领后羿这个权臣篡夺了政权，后羿后来又被自己的手下寒促篡了位，最终太康弟弟仲康的孙子少康夺回了夏朝的政权，重新恢复了夏朝。
到了东周（春秋和战国）时期，权臣篡位达到一个小高潮，比较著名的有晋国的三家分晋和齐国田氏代齐，晋国的韩氏、赵氏、魏氏三家大夫瓜分了晋国国君的所有土地，废除了晋国，成立了三家新的诸侯国，并得到周天子的承认，齐国大夫田氏篡夺了齐国国君的权势，放逐齐国国君，田氏到代姜氏，并且连国名都不改。
秦始皇统一天下后，仅仅才二代人，秦国朝政就被权臣赵高所篡，但是赵高并没有完全成功，他只是控制了秦国的朝政，还能指鹿为马，但赵高称帝没能成功，但也算权臣篡位了，连秦二世胡亥这个皇帝也被赵高所弑杀。
西汉晚期，权臣王莽控制了西汉朝政，通过各种运作，一步一步登上权力的顶峰，最终迫使傀儡小皇帝孺子婴禅让帝位，并逼迫太后王政君交出传国玉玺，王莽建立了新朝取代了汉朝，王莽就成为中国历史上权臣篡位最经典的反面教材。
东汉晚期，汉灵帝去世后，宦官与外戚大将军何进开始了内斗，双方两败俱伤，何进被杀，宦官也被诛杀殆尽，然后董卓进京控制了朝政，成为权臣控制了东汉朝廷，正当董卓准备改朝换代之时，却被王允联合吕布所杀，于是王允和吕布成为权臣控制了朝廷。
没多久，董卓手下的军队李傕、郭汜等将率领军队一路反攻到长安，打败了吕布，控制了汉献帝，李傕和郭汜成为权臣，双方在控制朝廷的时候，经常发生战争，汉献帝无法忍受，于是从长安逃到了洛阳，随后被曹操迎立到许昌，曹操就成为东汉末年时间最久的权臣。
曹操去世后，他的儿子曹丕逼迫汉献帝刘协禅让帝位，于是曹丕建立了魏朝，曹操虽然是权臣，但是他夺取政权的方式与其他权臣有些不一样，曹操是靠“挟天子以令诸侯”的名义，用武力打下来的整个北方，其中起到决定性作用的是曹操的能力与实力。
三国时期，魏明帝曹睿去世后，托孤于曹爽和司马懿，没多久，曹爽和司马懿开始内斗，司马懿用装病的方法骗过了曹爽，等到曹爽与魏帝曹芳一起出城祭拜高平陵时，司马懿发动政变控制了朝政，随后劝降了曹爽，以谋反的罪名诛杀了曹爽及其亲信的三族，司马懿成功成为魏明的权臣，经过司马师、司马昭兄弟俩的经营，到司马炎时期，篡夺了魏朝的政权，建立了晋朝，这就是司马氏权臣篡位的经历。
西晋之后五胡十六国与南北朝时期是权臣篡位的高峰期，权臣篡位情况数不胜数，比如前赵权臣石勒灭亡了前赵，建立了后赵，而后赵又被权臣冉闵所篡位，建立了冉魏政权。
东魏权臣高欢拥立傀儡皇帝孝武帝元修，结果元修跑到宇文泰那边去了，高欢又拥立孝静帝元善见为帝，高欢去世后，他的儿子高洋建立了北齐政权取代了东魏。西魏权臣宇文泰杀孝武帝元修，立元宝炬为西魏文帝，宇文泰去世后，他的儿子宇文觉在宇文泰侄子宇文护的支持下建立了北周政权，取代了西魏政权。
北周晚期，杨坚成为周宣帝宇文赟的岳父，宇文赟去世后，权臣杨坚控制了北周军政大权，逼迫女婿的儿子北周静帝宇文阐禅让帝位，杨坚建立了隋朝，同样是权臣篡位。
而在长江以南的南朝，同样有权臣篡位的情况，东晋晚期，权臣刘裕控制了东晋的军政大权，随后，刘裕逼迫东晋末代皇帝晋恭帝司马德文让出皇帝之位，刘裕建立了刘宋政权，刘宋晚期，权臣萧道成独掌朝政，控制了军政大权，随后不久，南朝宋顺帝刘凖禅让帝位给萧道成，萧道成建立了南齐政权。
南齐晚期，皇族宗室萧衍逼迫末帝萧宝融禅让帝位给自己，建立了南梁政权，南梁晚期，陈霸先通过军功上位成为权臣，逼迫梁末帝萧方智禅位，陈霸先建立了南陈政权，而南陈政权后来被隋朝灭亡，隋朝统一了天下。
唐朝晚期，黄巢手下将领朱温投靠了唐朝，摇身一变成为唐朝的将领，并在随后的平叛中立功，逐渐成为唐朝的权臣，公元907年，权臣朱温逼迫唐哀帝李柷禅让帝位，建立了后梁政权，开启了五代十国。
后周晚期，权臣赵匡胤通过陈桥兵变、黄袍加身，逼迫年幼的后周宗帝柴宗训禅让帝位，赵匡胤建立北宋政权，这算是中国历史上最后一位权臣通过篡位的方式建立的朝代了，从宋朝开始，中国封建社会再也没有权臣篡位建立政权的事发生了，即使有权臣存在，也无法成功篡位，这是为什么？
从历史上权臣篡位的情况来看，权臣想要篡位成功，必须有硬性条件：，一是要控制政权，二是要控制兵权，二者缺一不可。权臣有几种来源，一种是朝廷高官，先有政权，后控制兵权，比如王莽，另外一种是通过无数军功积累，以功臣身份从地方进入朝廷再控制政权，也就是先有兵权，后有政权，比如董卓、曹操、刘裕、萧道成、萧衍、陈霸先、朱温等人。
但是更多的情况是权臣兼有政权与兵权，或者通过斗争同时获取政权与兵权，比如司马懿、石勒、宇文泰、高欢、杨坚、赵匡胤等人，有政权没兵权的人，是不一定能成功的，比如赵高，就没有成功。
宋朝建立后，对武将的防范非常严格，赵匡胤一即位，就用“杯酒释兵权”的方法解除了主要将领的兵权，然后实行了一种特殊的军事制度，这种制度用一句概括就是这样的：
兵符出于枢密，而不得统其众；兵众隶于三衙，而不得专其制。
这话的意思是说：领兵的兵符由枢密院出具，但是枢密院只有调动军队的权利，却不掌控军队，军队由三衙掌控，所谓的三衙就是三个军事机构，分别是：殿前司、侍卫亲军马军司、侍卫亲军步军司，这三个机构虽然掌握军队，但没有兵符，无法调动军队。
这个军事制度等于是把调兵权与带兵权相分离，能够带兵的将领不能调兵，能够调兵的部门不能带兵，这么做最重要的一个好处就是让将领无法控制军队，让枢密院与三衙相互制衡，保证国家的军队不会变成将领的私人军队。
而在宋朝之前是没有这个制度的，一旦将领掌握了兵权，并逐渐在军队中培养自己的亲信，慢慢地就会控制了军队，然后一步一步利手兵权获取政治权力，最终走上权臣篡位的道路，宋朝的这个军事制度很明显就是专门针对这个问题的。
除此之外，宋朝还有兵部这个部门，兵部的职责是掌管正规军之外的其他军种，同时还负责武将的升迁，也就是人事权，进一步制约将领（权臣）获取兵权，这就从根本上保证了外人无法获取兵权，虽然宋朝也出过权臣，但权臣从来没有掌控过军队，没有兵权的权臣相当于没有牙齿的老虎一样，能伤人，却不能杀人，自然也就不能篡位。
即使到南宋时期，由于朝廷军队弱势，导致一些将领有了拥兵的趋势，但很快就被南宋朝廷用各种办法制约，岳飞、韩世忠都因带领军队立下赫赫战功，但也都被朝廷剥夺了兵权，收编了他们的军队，所以有宋一朝，权臣无法篡位。
宋朝之后的元朝军制比较复杂，元朝实行的是部落分封制与行省制，也曾模仿宋朝建立了枢密院，这是元朝的最高军事机构，并在各地建立行省枢密院，负责地方上的军事，虽然与宋朝不太一样，但是这种制度没法让权臣一家独大，也就不能完全控制所有兵权，另外，蒙古人是游牧民族，以部落为单位，还有大量的部落具备武力与军队，权臣想要篡位，都得面对这些军事力量，蒙古人的这种实际情况也让权臣无法篡位。
明朝的军事制度是卫所制，在军事管理方法上，类似于宋朝，明朝是卫所管军队，大都督府负责调兵，也是把调兵权和管理权分开，而卫所制让明军的军事权力在平常时期非常分散，明朝以5600人为一卫，一卫有五个所，每所有1120人，鼎盛时间全国有329个卫。这是明朝军队的基本单位。
明朝大名鼎鼎的锦衣卫其实只是大明亲军二十六卫之一，主要负责充当侍卫与仪仗队，负责缉捕与开设刑狱，根本就不是正规军，不参与对内对外战争，所以明朝那些掌控锦衣卫的太监根本掀不起风浪，只要皇帝愿意，这些人分分钟被灭，形不成权臣。
虽然明朝卫指挥使以下的军官和士兵是世袭的，但如此多的卫所，无法让任何一个人集中兵权，也就不可能产生军事权臣，同时在政治上，明朝实行内阁制，内阁负责议政与票拟，但是必须要有司礼监太监的批红，才能成为真正的权力，明朝的内阁与司礼监是相互制衡的，政治权力分散，也就无法形成政治上的权臣，哪怕皇帝几十年不上朝，依然无法形成权臣，内阁与太监依然对立维持平衡。
清朝的军事制度是八旗制，分别是：正黄、镶黄、正红、镶红、正蓝、镶蓝、正白、镶白，分别是八支不同的军队，而且是军民合一，起初只有满州八旗，后来增加了蒙古八旗与汉人八旗，如此之多的旗，明显就是军事权力的分散，相互制衡，很难形成军事权臣。至于袁世凯篡位，那是清朝末年的特殊情况罢了。
在政治上，清朝也是模仿明朝，也有内阁，清朝的内阁权力远远不如明朝，清朝内阁只是帮助皇帝参与政事，由皇帝全权决策，后期清朝设立军机处，内阁权力更弱，同样无法形成政治权臣。
从这些军事与政治制度上看，从宋朝之后，军事与政治制度趋于完备，难以形成军事权臣与政治权臣，也没有权臣篡位的政治环境了，自然也就无法篡位了。
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