支腿是汽车起重机的主要部件之一，作用是增大起重机的支撑基底，减轻轮胎负担，提高整车的抗倾覆稳定性，从而提高起重能力。
支腿是安装在起重机底架上的支撑装置，含固定部分和活动伸展部分。
起重机一般装有四个支腿，前后左右两侧分置，既可同时动作又可单独伸缩。
因为工作场地基本是倾斜和不平的，而且地面较软，所以需要支腿下面垫枕木，另通过看支腿附近的水平仪，来调节各个支腿的高度，使支腿的支脚板在同一水平面上。
支腿设计要求坚固可靠，收放自如。吊装工作时支腿外伸着地，加大承载面跨矩。行驶时将支腿收回，减小外形尺寸，提高行驶通过性。
目前，汽车起重机液压支腿形式主要有以下几种：蛙式支腿、H型支腿、X型支腿、辐射式支腿和摆动式支腿等。
蛙式支腿伸缩动作由一个油缸（一腿一缸）完成，结构简单，重量轻。但每个支腿在高度上单独调节困难，不易保证车架水平，而且支腿摇臂尺寸有限，因而支腿跨距就不能很大。所以总体来说，蛙式支腿跨距小，支撑高度低，适用于小型起重机。
蛙式支腿也三种结构形式：
普通式支腿、滑槽式支腿和连杆式支腿。
普通式支腿在接地时有水平位移，引起摩擦阻力，增大了液压缸的推力。滑槽式支腿减小了液压缸推力，而连杆式支腿的液压缸不受力。
X型支腿的垂直支撑液压缸作用在固定腿上。每个腿可以单独调节高度，可以伸入斜角内支撑。X形支腿铰轴数目多，行驶时离地间隙小，垂直液压缸的压力比H形支腿高，在打支腿时有水平位移。现已被H形支腿取代。
H型支腿外伸距离大，每一支腿有水平、垂直两个油缸，可以单独调节。为保证足够的外伸距离，左右支腿的固定梁前后错开。H型支腿对作业场地和地面适应性好，易于调平，支承高度高，但重量大，支腿高度大，影响作业空间。适用于中、大型起重机。
活动支腿与车架铰接，由液压缸实现水平支腿的收拢或放开）。收腿时活动支腿紧靠车架大梁两侧，放开时根据需要支腿与车架形成不同的夹角，从而改变跨距。
这种支腿的垂直支承液压缸如同H形支腿，但整体刚度比H形支腿好．没有因伸缩套件之间的间隙而引起车架摆动现象。常用于中、大吨位的起重机上。
辐射式支腿支腿结构直接装在回转支承装置的底座上，起重机上车所受的全部载荷，直接经过回转支承装置传到支腿上。
这种构造方式，可以避免由于支腿反力过大，要求车架加大断面，增加自重，整个底盘可以减轻重量5%～10%。一般用于大型轮胎式起重机。
支腿跨距的确定原则：支腿是前后设置的，并向两侧方向伸出形成矩形。
由于主要在侧面工作，国家系列又规定了最小幅度，所以跨距不能超过规定数值以满足有效幅度要求。因为跨距太大，稳定好，但超载时，不易察觉，而使吊臂有可能损坏。
支腿横向跨距选取要适当，原则上是起重机在吊臂强度允许的起重量时，其稳定性达到规定要求即可，支腿跨距的确定，完全从稳定角度出发，支腿横向外伸跨距的最小值是要保证起重机在正侧方吊重物时的稳定。
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