上期回顾：
EEDrone开源四旋翼从零开始（10）--四旋翼控制分析MavLink是一个专门用于飞行器的通讯协议，其主要作用就是将数据拆分成字节，然后在另一端将其还原成数据，之前的小车我也使用了一套自己的通讯协议，但是MavLink形成了一种标准，很多的飞行器地面站都遵循这个协议。
MavLink简介：
MavLink的介绍网上很多，这里还是推荐官网的，请点击这里，MavLink现在主要分为V1.0版本和V2.0版本，V2.0支持的功能更多，但是数据包也更大，而且V1.0不再更新了，官网介绍请点击这里，V2.0是可以支持V1.0的，但是目前MissionPlanner地面站两个版本都支持的，接下来就以V1.0来进行实验。
MavLink移植：
MavLink不是直接用C/C++语音写成的，但是却提供了转化后的代码，V1.0版本的官方C代码请点击这里，全都是.h头文件，这给移植带来了方便，下载后库文件如下图所示：
多个文件夹，适用于不同的飞行器种类，比如第一个就是APM，这里使用通用的库，也就是复制“common”文件夹和下面的头文件到工程，然后在IAR中添加包含路径。
在IAR下新建一个例程的文件夹如下：
相关的方法在前面介绍过了，这里将整个工程简洁化了，整个工程基于FreeRTOS_Test，在此基础上添加一个mavlink.c和.h文件，首先在mavlink.c上添加
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#include "mavlink.h"
mavlink_system_t mavlink_system;
然后编译出现错误，error: #20: identifier"pack" is undefined，这个主要是文件中广泛使用了MAVPACKED这个宏定义，直接将其定义为空就好，在mavlink_types.h中注释下面的代码：
[C] 纯文本查看 复制代码
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// Macro to define packed structures
//#ifdef __GNUC__
// #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__ __attribute__((packed))
//#else
// #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __pragma( pack(push, 1) ) __Declaration__ __pragma( pack(pop) )
//#endif
然后添加
[C] 纯文本查看 复制代码
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#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__
再次编译出现警告，warning: #191-D: typequalifier is meaningless on cast type，这个可以不管，或者更改protocol.h中的代码为：（就是去掉了const）
[C] 纯文本查看 复制代码
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#define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(int8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
#define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(uint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
修改后编译可以全部通过了。
MavLink实验：
MavLink的官网并没有详细的介绍用法，不过用法却是相当的简单，核心的代码如下：
[C] 纯文本查看 复制代码
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for(;;){
vTaskDelay(10);
//send heart beat
mavlink_system.compid = MAV_COMP_ID_ALL;
mavlink_msg_heartbeat_pack(mavlink_system.sysid, mavlink_system.compid, &msg, system_type,autopilot_type, system_mode, custom_mode, system_state);
len = mavlink_msg_to_send_buffer(tx_buf, &msg);
vSerialPutString(0, ( signed char * )tx_buf,len);
//send IMU
mavlink_msg_attitude_pack(mavlink_system.sysid,mavlink_system.compid, &msg, HAL_GetTick(),
Euler_Value_Rad.Roll, Euler_Value_Rad.Pitch, Euler_Value_Rad.Yaw,
GYR_Value_Rad.Roll,GYR_Value_Rad.Pitch, GYR_Value_Rad.Yaw);
len = mavlink_msg_to_send_buffer(tx_buf, &msg);
vSerialPutString(0, ( signed char * )tx_buf,len);
}
代码就是不断发送心跳函数和IMU角度数据，任务10ms运行一次，mavlink_msg_attitude_pack这类函数就是将相关的数据打包放到msg里面，mavlink_msg_to_send_buffer这个函数是将msg的数据放到发送数组里面，同时计算出需要发送的数据量，vSerialPutString这个函数就是FreeRTOS的发送函数了，将数据通过串口发送。这样之后就可以使用APM来测试了，打开APM，然后连接串口，会出现如下的界面，首先是连接成功，会显示连接信号，然后获取参数，直接点取消即可。
IAR可以直接修改变量的值，在LiveWatch中将欧拉角的变量添加进去，然后直接双击需要修改的数值即可修改参数，如下图所示：
修改参数后会在Mission Planner中反应出来，其中数值是用弧度来表示的，1.57代表90度。
源码：https://github.com/EEDrone/Firmware/tree/V0.05_Mavlink
