图片来源：《PID整定指导》白皮书
作者：冯少辉 上海华理自动化系统工程有限公司
我们总结多个项目实施经验写了这个指导，从测试与模型、 PID 控制基础、Lambda 整定方法、PID整定实操指南等多个层面来分析了PID这个万能算法的综合问题，希望通过这个指导可以增加大家对PID整定的理解。
前言
PID控制器问世以来，因其结构简单、稳定性好、性能可靠、整定方便而成为工业上应用最广泛、最关键的生产过程控制技术。但是被控对象（含测量仪表，执行机构）的特性变化后，原来的 PID 参数不适应“新”的系统，控制效果会变差。过程的稳定性和响应速度随着时间推移也会产生变化，不同控制系统中 PID 控制算法的差别也困扰工程技术人员。
因此，PID 控制器整定的难度很大。
在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，也是最经典的算法。有关PID整定国内外已经有非常大量的研究，但是现场工程技术人员对 PID 整定掌握的不够深入，工厂的自控投用率普遍比较低。解决这个问题既有利于提高操作人员的效率又能提高装置安全和效益，而且基础控制是智能制造的基础。基于这种情况并结合我们在项目实施中的经验写了这个指导。
本白皮书介绍了简化的、可重复的用于分析过程动态、以及确定模型参数和控制器参数的过程，以及过程控制和 PID 控制器整定背后的技术和科学，包括基本术语、分析过程动态特性的步骤、确定模型参数的方法和其他有价值的见解。通过本文用户要学习摒弃常见的试凑法，通过具有物理意义的参数来选择控制器的预期性能，而不使用那些没那么直观的概念，例如比例度和积分时间，从而实现整定工作的科学化。根据这些基本原则，我们鼓励您进一步研究，并充分了解如何实现安全和高效的操作。
通过使用比例-积分-微分（PID）控制器，自动控制系统使复杂的生产过程以安全和高效的方式运行。它们通过连续测量过程操作参数（如温度、压力、液位、流量和浓度），然后决定如何调节阀门开度、泵速或热量等，从而将过程测量值保持在设定值。PID 控制的目标是在没有超调或发散情况下系统尽快达到设定值。如果控制过于激进，可能出现超调，反之达到设定值的时间可能特别慢。
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