固定工具的创建及RelTool使用

1. 通常机器人的工具安装在机器人法兰末端，工件坐标固定在某个静止的物体上。此时创建的tooldata的robhold为True（即机器人手持工具），TCP数据相对于机器人法兰盘的tool0坐标系；wobjdata的robhold为False（即工件坐标系固定），wobj的坐标系相对于世界坐标系wobj0

机器人手持工具及固定工件坐标系关系如下图：

2. 在下图类似涂胶应用中，往往工具（胶枪）固定，机器人手持工件。

此时创建的tooldata的robhold为False（即工具固定），TCP数据相对于世界坐标系wobj00坐标系；wobjdata的robhold为True（即机器人手持工件，），wobj的坐标系相对于机器人法兰盘tool0坐标系。

固定工具和手持工件坐标系关系如下图

3. 创建固定工具坐标系方法和手持工具方法相同，不过通常先要创建一个如下图机器人手持的针尖TCP。并用该手持TCP，以不同姿态接触固定工具的末端，记录并计算固定工具TCP。（由于固定工具TCP其实就是该点相对于wobj0的位姿，所以也可以直接用手持tcp移动到该固定工具末端，记录位置并手动输入到固定工具的数据内）

4. 固定工具的方向创建同手持工具的方向创建。

5. 例如现场创建了如下固定工具tGlue和手持工件坐标系wobj3（方向如图），则在使用诸如MoveL Reltool(p1,0,0,0\Rx:=10),v100,fine,tGlue\Wobj:=wobj3；指令时，机器人将如图旋转（即机器人在wobj3坐标系下，绕着工具tGlue的x方向旋转了10°，由于实际tGlue不会移动，所以由wobj3反向旋转实现）。