ABB机器人之求模求整函数的应用

如下9个料盘位置，如何让机器人想拿哪个就拿哪个？假设偏移距离是固定。

假设一下，要拿第六个。假设X和Y个方向的偏移为100mm，这样比较好理解，好运算。以1号位置作为参考，则应该该朝X方向偏移100*1，Y方向偏移100*2。那么它是在第二行的第三个，以此类推，如果是第2个位置，则是第一行的第二个。

想到我们学习的求模求整数的函数，（当然这种情况可以用位置的维数处理）。让每个数除以3，因为每行三个，有三行。分别求它们的整数和余数。但考虑到3除以3不能余3，可以每个值减1后再求余和求整。如7，减去1后除以3为2余数为0，相对于1号位置为X=2*100,Y=0*100。如果为2，则减去1后除以3为0，余数为1，相对于1号位置为X=0*100，Y=1*100。

程序实现，用人机互动指令指定位置。

对位置进行求模求整的处理。

放在位置偏移里。

如果多个，位置编号可以进行维数处理，比如按顺序或不按顺序。

按顺序演示后轨迹图。

仿真演示。

维数创建时存储类型设为可变量，否则写入的值会变为默认值。

写入不规则的值。

写入不规则的值。

根据FOR指令的自变量作为维数的索引号，调用维数的值。

不按顺序的轨迹图。

仿真演示。

是不是联想到可以让机器人按电话号码？