你是怎么回原点的呢？（一）

WHY

Q:为什么要写机器人回原点的程序？

A：1.项目实施地现场环境复杂，特别是装配、打磨等应用中，机器人需要将末端夹具伸入产品内移动，当前任务终止后需开始新的任务，是需要退出来再重新开始的。

     2.客户现场的操作员，对机器人的操作水平落差较大，更多的是不会操作机器人示教器的。

     3.机器人自动/半自动回原点能够一定程度上保证安全路径上，不造成产品和物料损失。

WHAT

Q:什么是机器人回原点？

A:机器人通过人为调用程序或者复位操作，自动从当前位置以安全的方式和路径回到原点。

HOW

Q:怎么做机器人回原点?

A:通过程序判断，执行动作；

方法一

通过区域划分回原点

*应用到的功能和函数：获取机器人当前位置。

步骤：

1.在机器人周围根据作业内容划分多个区域；

2.在步骤1划分的每个区域中寻找一个安全区域，该区域以XYZ某一个方向的范围到达为宜；

3.在步骤2寻找的安全区域中示教一个安全点；

4.规划步骤3中的安全点回原点的固定路径；

5.用机器人坐标系下的X、Y、Z划分步骤1划分的安全区域

6.用机器人坐标系下的X、Y、Z的一个方向划分步骤2划分的安全区域

7.读取机器人当前位置；

ActualPos:=CRobT(\Tool:=Gripper\WObj:=wobj0);

8.将X、Y、Z分别存储到单独的变量中；

X:=ActualPos.trans.x;Y:=ActualPos.trans.y;Z:=ActualPos.trans.z;

9.通过对X、Y、Z的大小进行组合当前位置在步骤1划分的哪个区域；

IF y>0 and x>0 THENELSEIF y<=0 and x>0 THENELSEIF y>0 and x<=0 THENELSEIF y>0 and x>-1200 AND x<1400 AND z>1200 THENELSE TPWrite 'NO way go home point'; EXIT;ENDIF

10.直线移动进入步骤2划分的安全区域；

ActualPos.trans.X:=1600;MoveL Offs(ActualPos,0,0,0),GoHomeSpeed,fine,Gripper;

11.机器人自由移动到固定点；

MoveJ MidPoint,GoHomeSpeed,z200,Gripper\WObj:=wobj0;

12.再从固定点就按照固定的安全的路径回原点；

MoveJ HomePoint,GoHomeSpeed,fine,Gripper;

END

你是怎么回原点的呢？怎么看待自动回原点呢？咱们移步留言区讨论回原点的好方法。