车道偏离系统介绍：
什么是车道偏离警告？
车道偏离警告是一种先进的驾驶辅助系统（ADAS），在许多较新的车辆中发现。它在司机无意离开自己的车道时发出声音、视觉或者通过方向盘振动，甚至安全带预紧的方式给与驾驶员警告。
当汽车意外地离开道路时，就会发生车祸--而且可能是致命的。2018年，美国有超过190万起单车碰撞事故。其中，57%与道路偏离有关，其中，有339,000人受伤，近12,000人死亡。
LDW有可能减少11%的单车、侧擦和迎面撞车事故。而且，当这些类型的车祸发生时，LDW可以减少21%的伤害发生率。
LDW在汽车行业中正变得越来越普遍。一些制造商甚至将其作为许多车型的标准功能。随着ADAS行业的发展，消费者和技术人员应该期望更经常地看到LDW。
车道偏离警告是如何工作的？
那么，车道偏离是如何工作的？车辆的车道偏离警告系统使用安装在挡风玻璃上、靠近后视镜的面向前方的摄像头。摄像头监测车道线，并结合车辆状态信息，判断车辆距离车道线的距离。如果车辆在转向灯关闭时开始离开标记的车道，系统就会向司机发出警报。车道偏离警报可以是声音警报、仪表盘指示器、或座椅或方向盘振动。
在车道偏离警告方面，有几个名称相似的系统。但是，它们非常不同：LDW是不接管汽车的，但是以下其它功能是系统会暂时接管汽车，通过自动刹车或转向来协助司机。
车道保持辅助系统（LKA）--增加了LDW系统的功能，应用自动制动、转向或两者，使汽车保持在车道和道路标线内。
车道居中辅助系统（LCA）--重点是保持车辆在其行车道上居中，应用自动转向、制动或两者。
道路偏离缓解系统（RDM）--应用视觉和听觉的LDW来提醒驾驶员。如果没有应用转向修正，则使用转向扭矩使汽车保持在预定车道上。如果需要，可以采用制动来保持汽车在道路上行驶。
仿真目标
场景
行为者（奥迪A8）在一条三车道的直路上行驶，首先从右到左，然后从左到右变换车道。一个车道标记传感器和一个摄像头传感器被添加到该行为体上（见下图）。
Simulink模型
为了建立变道检测控制算法，要考虑到两个几何维度。第一个是传感器中心和第一个车道标志物左右之间的距离。第二个是汽车纵轴与右车道标记之间的角度。
图2a: 摄像头中心距离两侧车道线距离
图2b：车辆轴线与车道线的夹角
车道变化检测算法可以通过阈值距离和阈值角度（在Simulink模型中显示为黄色块）进行调整。
Simulink模型
为了显示带有警告文字的摄像机信息，创建了一个MATLAB "图"。该图包含来自摄像头传感器的图像和两个文本，它们将由变道检测算法激活。
MATLAB图
结果
当仿真开始时，一个窗口将被打开，显示摄像机的视频，并在车道偏离的情况下显示闪烁的警告文字。
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