在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系:
图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia)
定义
图2 Tait-Bryan angles (from wikipedia)
一、四元数的定义
通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数:
其中
二、欧拉角到四元数的转换
三、四元数到欧拉角的转换
arctan和arcsin的结果是
四、在其他坐标系下使用
在其他坐标系下,需根据坐标轴的定义,调整一下以上公式。如在Direct3D中,笛卡尔坐标系的X轴变为Z轴,Y轴变为X轴,Z轴变为Y轴(无需考虑方向)。
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