当刘裕凭借却月阵击退北魏军时，姚绍也看出了檀道济的命门所在，派长史姚洽、宁朔将军安鸾、护军姚墨蠡、河东太守唐小方率领两千人驻军黄河北岸的九原，打算凭借黄河天险切断檀道济的粮草供应。不料，东晋建武将军沈林子对此早有防备，亲自率军阻击，大破之，斩杀姚洽、姚墨蠡和唐小方，这支后秦军几乎全军覆没。获胜之后，沈林子奏报刘裕道：“姚绍威震关中，但如今兵屈于外，国危于内，恐怕他命不久矣，等不到我们去杀他。”果不其然，听说姚洽等人战败身死，姚绍自知翻盘无望，愤恚交加，发病呕血，将兵权交给东平公姚赞后一命呜呼了。姚赞代替姚绍之后，后秦的兵力仍很充足，他亲自领兵袭击沈林子，沈林子再次大破之，后秦士气大衰。不久，刘裕抵达洛阳，巡视东晋军的城堡工事，嘉奖毛修之整修之功，赐给他大量衣服珍宝，价值高达两千万。公元417年五月二十四，东晋齐郡太守王懿忽然投降了北魏，并上书拓跋嗣道：“刘裕在洛阳，如果发兵切断他的归路，可以不战而胜。”拓跋嗣深以为然，但在行动之前，他还想征求一下崔浩的意见。于是，君臣之间展开了一场著名的对话。当时，崔浩正在为拓跋嗣讲解经典，拓跋嗣便问道：“刘裕讨伐姚泓，果真能攻克吗？”崔浩不假思索道：“一定能！”拓跋嗣问：“为什么？”崔浩道：“姚兴喜欢虚名而不做实事，姚泓生性懦弱，身体多病，兄弟之间争权夺势，不能团结一心。如今刘裕乘人之危，将士勇猛善战，训练有素，有什么理由不能取胜呢？”拓跋嗣又问：“刘裕的才华与慕容垂相比如何？”崔浩断然道：“刘裕胜过慕容垂。慕容垂凭借父兄的资本和余荫复兴故业，国人投靠他就像夜虫赴火，稍加凭借，就能轻而易举地建功立业。而刘裕出身微贱，家境贫寒，没有一尺土地可以凭借，却消灭了桓玄，兴复晋室，北擒慕容超，南枭卢循，所向无敌。如果不是才智过人，何以至此？”拓跋嗣道：“既然刘裕已进入关中，一时进退两难，如果我们以精骑直捣彭城和寿春，他该如何应对？”崔浩回答道：“如今，我们西有夏国，北有柔然，他们时刻都在窥伺我们的行动。陛下既然不能亲自指挥军队，我军虽有精兵，却无良将。长孙嵩长于治国，短于用兵，根本不是刘裕的对手。刘裕攻克秦国后，一定会篡取皇位，短时间内无暇经营关中。关中华戎杂居，风俗强悍，刘裕打算用教化荆扬百姓的方法统治秦国百姓，好比解衣包火、张罗捕虎，难以奏效。希望陛下停止出兵，让百姓休养生息，观察局势变化，秦国地盘终究会为我所有，我们可以坐而得之。”一番话说得拓跋嗣连连点头，笑道：“你分析得很周详。”崔浩谈兴正浓，忍不住将平日所想一吐为快，继续道：“臣曾私下评论近世的将领和宰相，比如王猛治理国家，是苻坚的管仲；慕容恪辅佐幼主，是慕容暐的霍光；刘裕平定桓玄，是司马德宗的曹操。”拓跋嗣忍不住问道：“赫连勃勃这个人怎么样呢？”崔浩不屑道：“当年，赫连勃勃国破家亡，孤身寄食姚氏门下，接受姚氏的官禄。他不但不思报答，反而乘人之危，占据一方地盘，与四邻结下仇怨。像他这样忘恩负义的小人，虽能强大一时，终究要被别人所吞并。”拓跋嗣大喜，君臣二人一直谈论到深夜。最后，拓跋嗣赐给崔浩御酒十斛、水精盐一两，高兴道：“听你一席话，就像品味这盐和酒一样，朕想和你一起共享这种美好的感受。”然而，几天之后，拓跋嗣还是命长孙嵩、叔孙建各自挑选精兵备战，如果刘裕再向西深入，他们就从成皋渡黄河南下，进攻彭城和沛郡；如果刘裕推进很慢，则继续在岸上紧紧跟随。所以，对于刘裕来说，此次北伐，他只许胜不许败，一旦失败，北魏肯定会扑上来，就像当年的桓温被慕容垂从背后偷袭。七月，刘裕抵达陕城，沈田子和傅弘之率兵进入武关，后秦守将纷纷弃城而走，沈田子等进驻青泥。姚泓命给事黄门侍郎姚和都驻守峣（尧）柳，阻截东晋军。八月，刘裕抵达阆乡，沈田子等将领准备进攻峣柳。姚泓打算亲自领兵出征，又害怕沈田子等突袭后方，就想先消灭沈田子等，然后出动全部兵力攻打刘裕。于是，他亲率步骑数万人，突然抵达青泥。沈田子的这支部队本来就是迷惑敌人的疑兵，一共才一千多人。听说姚泓亲征，沈田子打算迎战，傅弘之认为敌众我寡，极力劝阻。沈田子道：“用兵贵在出奇制胜，不一定在人多。如今，敌众我寡，势不能并存。如果等到他们阵势稳固，我们将无处可逃。不如乘他们刚刚到达，营地和战阵都没有建立，主动挑战，定能成功。”于是，沈田子率领他的部众首先出动，傅弘之作为后继紧跟。姚泓凭借兵力优势将沈田子重重包围，沈田子对士卒们道：“各位不畏艰险，远道而来，就是为了今日之战，封侯大业在此一举！”在沈田子的激励下，士卒们大声疾呼，奋勇杀敌。最终，后秦军大败，被斩杀一万多人，姚泓逃回灞上。以一千兵力斩杀对方一万多人，沈田子的战力竟恐怖如斯！交战之前，刘裕担心沈田子兵员太少，派沈林子率兵从秦岭赶赴救助。等到沈林子到达青泥时，后秦军已经大败，于是兄弟二人合兵追击，关中郡县很多都暗中向他们纳款。八月初二，刘裕抵达潼关，以朱超石为河东太守，命他与振武将军徐猗之在河北与薛帛会师，共同进攻蒲阪。后秦平原公姚璞与姚和都率兵迎击，徐猗之战败身亡，朱超石逃回潼关。与此同时，姚赞派司马国璠带领北魏军尾随刘裕大军之后。前有坚城，后有敌兵，刘裕的进展虽然顺利，却面临和桓温当年一样的困局，野战可以所向披靡，遇到坚城就要付出惨重代价，一旦久攻不下，局势就变得非常不利。进攻蒲阪的失利，让东晋军士气遇挫，也提醒了东晋诸将，灭亡后秦必须速战速决，绝不能按部就班的攻城略地。王镇恶主动请缨，请求率水军从黄河开进渭水，然后直趋长安，刘裕欣然同意。当步兵难以奏效时，水军就成为奇兵。后秦恢武将军姚难从香城向西退却，王镇恶挥师追击，姚泓从灞上返回，屯驻石桥，准备援救姚难。后秦镇北将军姚强与姚难会师，屯兵泾水岸边抵抗王镇恶。王镇恶命毛德祖发起进攻，大破后秦军，姚强战死，姚难逃回长安。得知后方战败，姚赞退守郑城，刘裕进逼城下。姚泓命姚丕守住渭桥，胡翼度屯驻石积，姚赞驻守灞东，自己驻守逍遥园。王镇恶率水军在渭水中逆流而上，乘坐蒙冲小舰，划桨的士卒都在船内。后秦人看到战舰行进却没有划船的人，都以为是神仙下凡。八月二十三凌晨，王镇恶率军抵达渭桥，让战士们吃饱喝足后手持兵器登岸，规定时间内没有登陆的人全部斩首。士卒们登陆完毕，战舰随波东下，倏忽之间，不见踪影，此时的他们就好比深入敌后的空降兵，而当时姚泓统率的军队尚有几万人。大战当前，王镇恶向士卒们喊话道：“我们的亲人和家园都在江南，这里是长安北门，离故乡万里之遥。现在，战船、衣服、粮食都随波飘走，要么战胜建功立业，要么失败尸骨不存，没有第三条路！我们一起努力吧！”说完，王镇恶身先士卒，冲在最前面，士卒们别无退路，也踊跃奋击，在渭桥大败姚丕的军队。得知消息，姚泓匆忙率兵救援，却被姚丕的败兵冲击践踏，不战自溃。姚谌等人全都战死，姚泓单人匹马逃回宫中。乘着战胜之势，王镇恶从平朔门进入长安，姚泓和姚裕等率几百名骑兵逃奔石桥。姚赞听说姚泓战败，急忙率军救援，可是后秦军军心已乱，士卒们四处逃散，胡翼度干脆向刘裕投降。姚泓打算出城投降，他的儿子姚佛念年仅十一岁，对姚泓道：“晋人势必要在我们身上宣泄欲望，即使投降也难免一死，不如自杀。”姚泓心如刀绞，沉默不语，姚佛念自己登上宫墙，纵身摔死。八月二十四，姚泓携妻子儿女、文武百官前往王镇恶的大营投降，王镇恶将他们交给部下关押。此时，长安城中的汉人和夷人共有六万多户，王镇恶宣扬东晋的恩德，加以安抚，号令严明，百姓很快平静下来。九月，刘裕抵达长安，王镇恶在灞上迎接，刘裕对他道：“是你帮我完成了霸业啊！”王镇恶谦虚道：“全靠您的英明指挥和威望，还有诸将的努力，我有什么功劳！”刘裕笑道：“你难道要学冯异吗？”冯异是东汉名将，为刘秀立下汗马功劳，但为人谦退，居功不傲，刘裕以冯异为比，既是赞赏，也是鼓励。不过，王镇恶并非冯异，他一向贪财好利。后秦府库仓储十分丰富，王镇恶私自盗取的财物不计其数，刘裕因他功大，不予过问。有人借机向刘裕诬陷王镇恶道：“王镇恶私藏姚泓的御辇，可能会叛变。”刘裕暗中派人侦察，发现王镇恶只是剔取了辇车上的金银珠饰，然后把辇车丢到城外，刘裕这才安心。然而，王镇恶是真的贪财吗？从他对刘裕的那番话来看，他情商极高，所谓的贪财很可能是以自污来自保，是故意演给刘裕看的。
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