太元十八年（公元393年）四月初九，慕容垂加封太子慕容宝为大单于，以安定王库傉官伟为太尉，范阳王慕容德为司徒，太原王慕容楷为司空，陈留王慕容绍为尚书右仆射。五月，慕容垂又册立儿子慕容熙为河间王，慕容朗为渤海王，慕容鉴为博陵王。十月，慕容垂想要彻底解决慕容永，完成燕国的统一，为此召集文武大臣商议讨伐西燕的计划。不料，各位将领都反对道：“慕容永与我们并没有什么大的冲突，我国连年东征西讨，将士兵卒疲惫不堪，不可再起刀兵。”慕容德驳斥道：“慕容永是我慕容氏的偏枝旁叶，他僭位尊号，迷惑视听，应先除之，以一民心。虽然将士疲惫，也势在必行！”慕容垂高兴道：“司徒之言正合我意。我虽然老了，但还足以对付他们，总不能把他们留给子孙。”下令全国戒严，准备出兵。十一月，慕容垂调动中山的步骑七万人，派镇西将军、丹杨王慕容瓒以及龙骧将军张崇等从井陉出发，在晋阳攻打西燕武乡公慕容友（慕容永之弟），征东将军平规在沙亭进攻西燕镇东将军段平。获悉消息后，慕容永派尚书令刁云、车骑将军慕容钟统领大军五万据守潞川，严阵以待。十二月，慕容垂抵达邺城。太元十九年（公元394年）春，慕容垂留下清河公慕容会镇守邺城，调动司州、冀州、青州、兖州的兵力，派慕容楷从滏口出击，慕容农从壶关出击，自己从沙庭进发，共同讨伐西燕。后燕的实力要强于西燕，但慕容垂为了更快的解决慕容永，故意公开分派任务，并且多路出击，以分散慕容永的兵力。果然，慕容永不得不分兵把守，将粮草物资聚集在台壁，派征东将军小逸豆归、镇东将军王次多、右将军勒马驹等人率领一万多人戍守。之后，慕容垂一直驻扎在邺城西南，一个多月也没有向前推进。慕容永大惑不解，怀疑慕容垂是想从小路偷袭，于是将军队全部驻扎在轵关，封锁太行路口，只留下镇守台壁的部队。四月二十，慕容垂忽然率领大部队从滏口出击，进入天井关。五月初一，后燕军到达台壁，慕容永连忙派太尉大逸豆归领兵救援，结果被平规所击败。小逸豆归主动出击，又被慕容农击败，斩杀勒马驹，活捉王次多，将台壁团团包围。慕容永急忙把驻守太行的部众调回，他自己亲率五万多人的精兵前往解围。这时，驻守潞川的刁云和慕容钟被后燕的进攻气势所震慑，率众投降。慕容永一气之下，杀死了他们的妻子儿女。五月十五，慕容垂在台壁以南的地区列开阵势，又派骁骑将军慕容国带领一千多骑兵埋伏在山涧之下。五月十六，慕容垂与慕容永展开决战。交战之时，慕容垂佯装败退，慕容永带兵追赶，一连追了好几里路。追击正欢时，慕容国率领的骑兵从山涧中突然杀出，切断了慕容永的后路，后燕各军从四面八方一起向慕容永发起进攻，大破之，杀死八千多人，慕容永仓惶逃回长子。西燕晋阳守将听说己方已败，弃城逃走，慕容瓒等人遂夺取晋阳。六月，慕容垂兵临长子城下。慕容永打算投奔后秦，侍中兰英劝说道：“当年石虎讨伐龙都，太祖坚守城池不肯离去，终于成就大燕基业。慕容垂已是七十老翁，终究不能成年累月地攻打我们。我们只需坚守城池，拖垮他们。”慕容永听从了他的意见，固守长子。八月，慕容永局势危急，派儿子慕容弘等人去向东晋雍州刺史郗恢求救，并献上一颗玉玺做为进见之礼。郗恢上奏称：“慕容垂如果吞并了慕容永，会给我们带来更大的祸患，不如让他们暂时并存，我们也好寻找机会除掉他们。”司马曜以为然，便下诏征调青、兖二州刺史王恭和豫州刺史庾楷前往解救慕容永。东晋军尚未抵达时，慕容永担心东晋不肯出兵，又派他的太子慕容亮到东晋充当人质。平规追捕慕容亮，在高都将其抓获。慕容永又向北魏告急，拓跋珪也不想看到慕容永被灭，派陈留公拓跋虔和将军庾岳统领骑兵五万东渡黄河，在秀容集结救援慕容永。然而，在东晋和北魏的援兵还没有到来的时候，大逸豆归手下的将领伐勤等打开城门将后燕军放了进来，西燕大势已去。城破以后，慕容永被杀，一起被杀的还有刁云、大逸豆归等三十多人。后燕吞并了慕容永所统辖的八个郡、七万多户居民以及前秦御用的车轿、服饰、歌女乐器、奇珍异宝不计其数。慕容垂以丹杨王慕容瓒为并州刺史，镇守晋阳；宜都王慕容凤为雍州刺史，镇守长子。对于慕容永的官员，也都根据才能加以任用。为了以示惩戒，慕容垂巡视阳平和平原等郡，令慕容农渡过黄河，与安南将军尹国一起去夺取东晋所属的青州、兖州一带。十月，慕容农进攻廪丘，尹国进攻阳城，全都拿下。东晋东平太守韦简战死沙场，高平、泰山、琅邪几个郡的长官全都弃城而逃。慕容农乘胜一路向南，所到之处全部攻克。十一月，慕容农在龙水击败辟闾浑，随即进入临淄。至此，东晋在青州的土地丧失殆尽，再也见不到黄河的滚滚东去。十二月，姚兴审时度势，派使节与后燕修好，并把慕容宝的儿子慕容敏送回，慕容垂将其封为河东公。历史总是相似的，西燕既灭，中原再度形成后燕和后秦对峙的局面，一如当年的前秦和前燕或者更早的前赵和后赵。慕容永被困长子时，曾向东晋和北魏请求援兵，东晋和北魏都出兵了。如今，慕容垂惩罚了东晋，该如何处理北魏呢？让慕容垂大感意外的，当他还在犹豫要不要对北魏施以薄惩时，拓跋珪主动找上门来了，还将后燕当成了猎物。
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