无人驾驶汽车等级——SAEJ3016-2016解读

关于汽车自动化，或者说无人驾驶汽车的等级划分，目前有NHTSA(美国高速公路安全管理局)的四级划分和SAE的六级划分，当前大家主流的采用SAE的划分方法。SAE关于汽车自动化等级划分的标准为SAEJ3016。

SAE汽车自动化等级划分

DDT(Dynamic driving task):动态驾驶任务，指汽车在道路上行驶所需的所有实时操作和策略上的功能，不包括行程安排、目的地和途径地的选择等战略上的功能。

ODD(Operational design domain):设计适用域，指自动驾驶系统被设计的起作用的条件及适用范围，例如车速、交通状况、道路类型、天气、环境等。

ODER(Object and event detection and response).

LV3，有条件的自动化，要求在限定的ODD内能够完成所以的DDT，但是要求驾驶人员时刻准备着应对，无人驾驶系统在系统失效或者超出ODD范围时发出的需求驾驶员介入的请求。但是标准中也要求系统能够在发出驾驶员介入请求后驾驶员介入前能够继续控制汽车几秒的时间。

LV4，高度自动化，要求系统在ODD内不止能完成DDT还要能够应对系统失效，无需驾驶员介入。

LV5，完全自动化，全工况无人驾驶，无需定义ODD，能够完成所以的DDT以及处理DDT fallback。

ODD与等级的关系

无人驾驶汽车在道路上行驶所需要采取的所有操作，包括策略上的决策和操纵上的行为，以及汽车在道路上行驶所必要的物体探测。

在无人驾驶系统出现故障或者超出ODD范围内时，系统或者驾驶员采取的行为。

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