一、常用命令
rostopic list #打印出当前所有话题的列表 rostopic pub 话题名 话题消息类型 话题消息内容 #向话题发布内容 输入话题名后可以使用Tab补齐 rostopic pub -r 频率 话题名 话题消息类型 话题消息内容 #-r:信号发布 频率:一分钟发布的次数
rosservice list #打印出当前所有服务的列表 rosservice call 服务名 服务内容 #调用服务 /spawn #产生海龟的服务 /clear #刷新服务
rosnode list #列出系统中所有节点 rosnode info /xxx #查看xxx节点信息
rosmsg show xxx #显示xxx的数据结构
rosparam list #列出当前多有参数 rosparam get xxx #显示某个参数值 rosparam set xxx #设置某个参数值 rosparam dump xxx.xxx #保存参数到文件 rosparam load xxx.xxx #从文件读取参数 rosparam delete xxx #删除参数
工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹
src:代码空间
build:编译空间
devel:开发空间
install:安装空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace
注:catkin_init_workspace:将这个文件夹初始化为ros当中的一个工作空间,在src文件下生成了一个CMakeList.txt文件,它是告诉系统这是ros的一个工作空间
cd ~/catkin_ws catkin_make
注:1.所有的cmake命令去完成编译的操作都是要在工作空间的根目录下也就是catkin_ws这样的根目录下操作的
2.catkin_make:在src文件下生成了bulid文件夹和devel文件夹
source devel/setup.bash
注:这个命令是告诉系统我们功能包是放在catkin_ws这个工作空间下的,但是这个命令只能在当前终端下生效,如果重新打开一个终端,这个环境变量的设置就是没有任何效果的,需要重新执行这个命令
注:如果嫌麻烦可以:
在主目录下
ctrl+h显示隐藏文件
找到".bashrc"文件,打开
在文件最后位置加上“source /home/xxx/catkin_ws/devel/setup.bash”
此处路径要全,xxx表示用户名
echo $ROS_PACKAGE_PATH
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg xxx_pkg std_msgs rospy roscpp
注:std_msgs、rospy和roscpp是依赖包
std_msgs :标准ROS消息包---包括表示原始数据类型的通用消息类型和其他基本消息结构
rospy :是Python版本的ROS客户端库,提供了Python程序需要的接口
roscpp:ROS的C++库,是目前最广泛应用的ROS客户端库,执行效率高
cd ~/catkin_ws catkin_make
设置环境变量,使功能包可以被找到。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
注:
同一个工作空间下,不允许存在同名的功能包
不同工作空间下,允许存在同名的功能包
由于source ~/catkin_ws/devel/setup.bash只能使当前终端有效,下次使用还需再次设置,过于麻烦。一次性设置,使他长期有效
vi ~/.bashrc
在打开的配置文件最后面加上:source ~/catkin_ws/devel/setup.bash,按一下ESC键,输入:wq保存退出
source ~/.bashrc
让刚才的配置在当前终端中生效,这样再打开一个终端刚才的设置也是有效的
rosbag record -a -O 压缩包名称
-a :记录所有
-O:保存成压缩包
默认保存在主目录下
rosbag play 压缩包名称.bag
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