ROS学习（三）调用笔记本和usb外接摄像头

一、usb_cam安装

1.在工作空间中安装：

1）采用源代码

cd catkin_ws/src  
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  cd ..  
catkin_make

2）命令行安装

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

 2 . 运行usb_cam_node开启摄像头

（1）打开新终端，运行

roscore

（2）新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件，名叫usb_cam-test.launch，直接cd到这个文件夹下运行它。

cd  
cd catkin_ws/src/usb_cam/launch  
roslaunch usb_cam-test.launch

这个时候 调用的是你自己的笔记本上的摄像头，
要去launch文件中把video0改成video1就可以调用外接摄像头(一般默认笔记本自带摄像头是video0）

注：如果是虚拟机可能会出现“Cannot identity '/dev/vide1':2,No such file or directory"错误

编辑

 这是不能识别摄像头。

解决方法:在虚拟机设置中的USB控制器中选中“显示所有USB输入设备”

3.打开rviz，添加image显示项，订阅对应话题，即可显示：

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二、 安装uvc_cam

1.安装

apt-get方式

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera
source /opt/ros/melodic/setup.bash

采用apt-get的方式，直接装在了ROS的安装路径中，并设置工作路径。 
安装成功后在/opt/ros/melodic/的路径中就会找到uvc_camera_node。

2.启动uvc_camera_node节点：

roscore
rosrun uvc_camera uvc_camera_node

打开rviz，添加image显示项，订阅对应话题，即可显示

3.运行节点显示摄像头内容

rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rosrun image_view image_view image:=/image_raw