雷帝网 雷建平 9月24日报道
近日，一家名为深圳元戎启行科技有限公司（简称“元戎启行”）横空出世，不仅宣布融资近5000万美元的Pre-A轮融资，还助力东风汽车集团获得湖北省第一张乘用车自动驾驶路测牌照。
元戎启行今年2月成立，是L4级自动驾驶全栈解决方案提供商，解决方案包括感知、定位、决策、规划和控制等模块，客户包括主机厂和出行公司等。
为何一家成立仅半年的公司就能获得如此多的融资，且还能拿下湖北省第一张乘用车自动驾驶路测牌照？
谜底就在于，这是死于内斗的无人驾驶公司Roadstar的还魂。
据介绍，2017年5月，Roadstar.ai在创立之初便获千万美元天使轮投资，投资方为云启资本、松禾远望资本、银泰资本、耀途资本、贵邦资本等机构。
2018年5月，Roadstar.ai宣布完成1.28亿美元A轮融资(约8.12亿)，由双湖资本和深创投集团联合领投，老股东云启资本，及招银国际、元璟资本跟投。
Roadstar.ai也是研发L4级别自动驾驶技术，但2019年3月，Roadstar.ai被曝出进入清盘状态，不仅创始人出走，投资方仲裁清算，办公室也关门停工。
导致Roadstar清盘原因是，企业内部贪污腐败、技术研发停滞不前、产品落地遥遥无期，Roadstar.ai发公告开除联合创始人周光是清盘事件的导火索。
巧合的是，元戎启行此次的投资方包括复星锐正领投，金沙江资本、云启资本、Ventech China、松禾资本等知名机构跟投。其中，云启资本、松禾资本就与Roadstar.ai最初的股东重叠。
元戎启行称，其核心技术团队汇集了清华、北大、剑桥、哥伦比亚、卡耐基梅隆等国内外名校的硕博士，及曾供职于谷歌、微软、福特、英特尔、通用、Cruise、百度、华为、腾讯等世界顶尖科技公司的研发人员。公司的研发人员占比高达80%，覆盖感知、高精度地图及定位、规划控制、硬件系统、基础架构、仿真模拟、云计算和存储等自动驾驶全研发链。
但据知情人士指出，元戎启行团队并非行业萌新，其核心骨干曾在Roadstar供职。元戎启行是Roadstar.ai联合创始人周光另立炉灶的一个新公司。
为何明显创业项目Roadstar死于内斗
当年，Roadstar.ai也非常风格，但在2019年1月，Roadstar发布公告，宣布开除联合创始人周光，主要理由如下：
1. 长期不遵守公司内部代码管理规章制度，私开代码库私藏图纸，故意不上传代码且屡教不改，在一次项目交付的过程中被合作伙伴发现其用私藏代码和文件造假的技术报告，对公司的名誉和项目交付进展造成严重影响；
2. 在一次政府监管报告中故意造假数据，被第三方机构发现，对公司名誉造成严重影响；
3. 带头破坏公司内部财务规章制度，存在假公济私的现象，在A轮融资中利用自己的同学收受回扣，
Roadstar称，决定罢免周光在本公司的一切职务，终止所有劳动合同，即刻生效。公司保留对周光进一步追究法律责任的权利。“公司后续管理层和组织架构会在近期召开的董事会中决定并进一步告知。”
从左到右依次是：Roadstar公司联合创始人周光、佟显乔、衡量
当时，Roadstar公司联合创始人、CTO衡量还表示，共同创业一场，怎奈遇人不淑？星行凤凰涅磐，继续展翅高飞。
但Roadstar公司发公告要开除周光一事，Roadstar的投资人并不支持。Roadstar的投资人当时发声明，对雷帝网强调了3点：
1，公司投资人股东认为解除周光职务是有损公司和股东的核心利益，投资人股东不认可解除周光职务的举动；
2， 解除周光职务的决定，没有得到投资人的同意，程序上也违反了与投资人的相关协议，因此该决定自始不发生效力；
3， 建议团队成员充分沟通，消除分歧，集中精力发展公司业务。
周光当时一度准备反击，甚至还将雷帝网等多家媒体拉入一个微信群，但临时又取消了微信群，一直未吭声，微信群还遭到解散。
而Roadstar的管理也曝出非常混乱，比如，网上爆料周光出差要坐商务舱，头等舱，带下属大吃大喝，甚至“大保健”还拿到公司来包销。一次财务发给员工的邮件不小心泄露这些信息，周光找到财务人员大吼大叫，进行人身攻击。甚至周光被说成是“乃人中奇葩，其人性之恶劣旷世古今”。
新浪科技今年初采访佟显乔和衡量，问及网上匿名评价周光“人性恶劣，狂妄自大，心胸狭窄”，两位怎么看时，对方直接说，这几个词汇来说，的确符合周光的特征。
但据知情人士对雷帝网透露，网上关于周光的描述有一些不实的地方，周光的技术很好，后来也是带了一个团队，业务延续的是Roadstar的思路。
这场内斗最终是让Roadstar.ai清盘，由于清盘得比较早，Roadstar的A轮投资人不至于颗粒无收，绝大部分的投资款目前已被保留。从结果看，不少投资人还是选择了支持周光。
获乘用车自动驾驶路测牌照
元戎启行技术不错，并已向整车厂输出其自动驾驶全栈解决方案，且展开了与出行公司在自动驾驶车队运营方面的合作。
元戎启行选择的合作对象是东风汽车，东风汽车的总部在武汉。虽然武汉是中国中部的汽车之都，云集了东风汽车、雪铁龙等众多汽车厂商，但大部分的汽车厂商都非常传统。
武汉在无人驾驶、新能源等领域落后，在长沙等中部城市纷纷布局车联网等背景下，武汉显得很急切，这是东风汽车选择与元戎启行合作的重要原因。
因此，在今年7月助力东风汽车集团获得湖北省第一张乘用车自动驾驶路测牌照后，元戎启行成为东风汽车集团自动驾驶全栈解决方案的供应商。
东风汽车集团及元戎启行还要共同为今年10月举行的第七届世界军人运动会，提供任意点到点的自动驾驶接驳服务（Robo-Taxi）。
乘客可通过小程序一键约车，在近十个目的地中，乘坐任意点到点之间的路线。该服务还支持乘客在中途任意更换目的地，系统可依据实时规划的路径，送乘客安全抵达终点。
该项目的负责人、元戎启行规划与控制部总监介绍，车辆编队常用于商用车运营，有减少车辆燃料消耗和传感器成本，增加公路吞吐量的优点。同时，由于后车仅需对前车进行跟随，因此后车只需配备“精简版”的自动驾驶系统，可大大降低车队所需的硬件投入。
自动驾驶系统能否准确识别周围的物体，对于自动驾驶的安全性至关重要。元戎启行自主设计的深度神经网络算法，可根据激光雷达、摄像头、毫米波雷达的融合数据，对周围动静态物体进行稳定、精确的识别。
即使在夜间，在行人众多、车辆流量大的十字路口，元戎启行的自动驾驶系统也能精确识别车辆周围360度范围内的动静态物体，确保信息不被遗漏，为自动驾驶的安全行驶提供保障。
该算法还可获得车辆自身偏向角、速度、加速度等参数，为车辆的规划和控制奠定了良好基础。
此外，有别于主流的基于规则的行为预测算法，元戎启行率先采用端到端（End- to- End）全深度学习模型，在每个时刻可处理多帧连续信息，可对动态物体将采取的行为进行精准预测，形成对周围环境的感知。
除感知模块，元戎启行还自主研发高精度地图、仿真模拟系统等自动驾驶领域地关键技术。在硬件上，其自主设计的车顶盒集成了激光雷达、摄像头、GNSS、IMU等传感器，主体高度只有31厘米，设计轻薄，更易于量产。
当前，元戎启行算是迎来了非常漂亮的开局，就看未来是否会吸取当初Roadstar的教训，成为一家更好的无人驾驶领域的公司。
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