家居业如何在满足密集存储的前提下降低人工投入，这个项目给出了答案。
作为“无人搬运”的标杆企业，苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司（下文简称：木牛流马）在各个领域均有建树，本文将重点介绍其在家居领域方面的标杆项目。
该项目中木牛流马所服务的家居企业，其定制产品生产规模居于行业第一，在全中国范围内已部署智能化生产基地，彰显雄厚的大规模非标定制生产能力，并进入中国最有价值品牌500强榜单，在家具领域位居前列。
“木牛流马”为客户量身定制方案，为了提升整个仓库的智能化托盘搬运水平，在满足客户密集存储要求的同时，减少人工投入，获得了客户的肯定，最终决定采用“木牛流马”移动机器人。
在深入了解客户需求后，木牛流马为该客户制定了以下作业流程。当有货物搬运需求时，上位系统发送指令给木牛流马移动机器人智能交通管理系统，交通管理系统接受后发送指令到AGV，AGV接受指令后沿规定路径运行至相应输送线出口叉取生产出的原材料，载货完成后沿规定路径运行至指定货位卸货，完成指令后执行下一条指令或返回等候区等持。根据订单情况，将货架货物沿规定路径运输到输送线完成出库作业。当AGV检测到自身电量不足时，执行完本条指令后不再接收任务指令，同时将电量不足信号反馈至交通管理系统，自动运行至充电区充电，直到充电完成或达到可执行任务的电量再重新接收指令信号。
木牛流马总结了流程中需要解决的技术难点，主要集中在以下方面。第一，AGV工作区域为仓库二层，对地面承重要求限制在1,000kg/m2以下;第二为满足密集存储的要求，货架间通道宽度只保留1,600mm的距离；第三，由于是家居行业，货物尺寸非常规托盘可以摆放，整托货物的长度达到2,600mm；第四，仓库场地较大，共24个巷道同时运作；第五，智能工厂需要24小时不间断作业；第六，AGV互为替代，任务数据需要备份。对此，木牛流马分别给出了解决之道。
“木牛流马”为客户量身设计了适用于窄通道作业的AGV车体，为客户节省了控件和人力。
针对第二、第三个痛点，“木牛流马”推出了创新的双门架及伸缩叉相结合的设计，解决了超长货物在窄巷道内的双向存放。既提高了仓库存储空间的利用率，又确保了超长货物的精准堆放。
“木牛流马”的这款双门架AGV创新设计，在中国AGV领域属于首创。两个门架需要同步保持提升或下降，且高度偏差范围需控制在±3mm以内，在技术上提出了全新的挑战。如何保证双门架作业的完全同步是AGV精准存取货物的必要条件，经过“木牛流马”研发团队的努力，在技术上完美地解决了这个难题。该产品已成功申请了相关专利技术多达4项，通过专业的技术保证，同时实现了窄巷道内作业和双向侧向精准取放货。
由于货物叉取的动作是在AGV侧面完成，当伸缩叉伸出作业时，AGV的重心就会发生偏移，造成整体的不稳定性。“木牛流马”在车体侧面增加了支撑油缸的设计，以确保AGV在货物叉取作业时的稳定性及精准度，该技术也已成功申请到专利技术1项。
特有的传感器布局方案，对货物进行了超高、超长和超宽的全面检测，从而确保了AGV作业时的安全性，杜绝因货物摆放不规范而造成的货物跌落损失和安全事故的发生。
AGV上增加读码器的设计，当客户仓库管理系统给AGV发送任务时，读码器对托盘上的条码进行二次校验，保证货物的准确存放。同时，“木牛流马”给AGV载入了自主开发的数据库管理软件，既可以起到数据核对的作用，又对客户仓库管理系统的数据做了同步备份。为客户盘点带来了便利，也防止了数据的丢失。
整个自动化仓库共24个巷道，每台AGV负责2个巷道的作业任务。与堆垛机相比，AGV不需要铺设轨道，并能进行巷道更换作业。“木牛流马智能交通管理系统”的应用使得AGV可在2个巷道间自由更换；相邻的2台AGV可互为替补。当发生单车故障时，不会影响到作业任务的正常进行，从根本上确保了作业效率的有效完成。整个项目配备了“木牛流马”智能充电系统，并为客户定制了合理的充电策略，从而实现24时连续作业的需求。
整个项目的上线运行，符合了客户窄通道、楼面承重、非常规托盘搬运、连续24小时自动作业的仓储物料搬运堆垛需求。在满足库存需求的同时，又保证货物运转的效率，为客户提高作业效率，方便安全管理的同时也降低了人力成本。无论从难度上还是效率、效果上都符合企业的要求并得到企业好评与认可，进而树立“木流牛马”企业品牌形象。
