1 引 言
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摘要: 梳理了近几年来国内外关于地面无人平台集群协同控制几个问题的研究进展。首先,引入典型的地面无人平台模型,并介绍协同控制中处理其非完整约束的几种方法;其次,介绍了地面无人平台集群的协同控制任务;再次,回顾了在建模不确定性、外界扰动、地面无人平台发生打滑和侧滑等条件下地面无人平台集群的几种鲁棒协同控制方法。然后,从事件触发控制的角度出发,综述了在通信网络和计算资源受限条件下地面无人平台集群协同控制最新研究成果。最后,给出了地面无人平台集群协同控制中几个值得研究的问题,并对地面无人平台集群协同控制的发展进行展望。
关键词: 地面无人平台集群;协同控制;鲁棒性;资源受限;事件触发控制
1 引 言
图1 轮式地面无人平台
Fig.1 Wheeled unmanned ground platforms
图2 地面无人车辆
Fig.2 Unmanned ground vehicle
图3二维平面下地面无人平台集群
Fig.3Clustersofgroundunmannedplatformsintwo-dimensionalplanes
2 典型地面无人平台的运动学与动力学建模
3 地面无人平台集群的典型协同控制任务
4 地面无人平台集群的鲁棒协同控制
5 基于事件触发的地面无人平台集群协同控制
图4 基于连续事件触发的地面无人平台集群协同控制
Fig.4 Cooperative control of clusters for groundunmanned platforms based on continuous event triggering
图5 基于周期事件触发的地面无人平台集群协同控制
Fig.5 Cooperative control of clusters for ground unmannedplatforms based on periodic event triggering
6 结束语
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