全佑(1834－1902) 字公甫，号保亭，老姓吴福氏。满族。北京大兴人。杨露蝉(亦作禄禅)在京授拳时，神机(火器)营中的万春、凌山、全佑受益最佳。全佑奉杨露禅之命，拜于它的次子杨班候（1837-1892）门下，实际上仍由杨露禅亲自传授。经过数年勤学苦练，三人各有所得，万春得刚劲，凌山善发人，全优则长于柔化，各得师之一体。 许禹生在《太极拳势图解》里写道：“当露禅先生充旗营教师时，得其真传盖三人：万春、凌山、全佑是也；一劲刚、一善发人、一善柔化；或谓三人各得先生之一体，有筋骨皮之分。”先学杨露禅的大架，后又学杨班候初改的小架，事师最孝，学习笃诚，深受露蝉宠爱，兼得杨家父子之长，称著京城。为吴式太极拳奠基人。传子鉴泉，徒有王茂斋、郭松亭、常远亭、夏公甫、齐阁臣等。
当年杨露禅在王府教拳，学拳的都是皇族贵人。后来王爷要求选几个王府中的侍卫授拳，因此杨露禅就挑选了几个，其中一个就是吴全佑。但是王府中的等级森严，吴全佑的侍卫身份低微，不能同皇族们互称师兄弟，只能令其拜杨露禅之子杨班侯为师，仍由杨露禅亲自执教（吴全佑后来也跟杨班侯学拳）。辛亥革命后，吴全佑同王爷们一起被赶出王府。他除了武术之外一无所能。此时王茂斋收留他在家，拜其为师，直到寿终。
杨露禅教了吴全佑功夫，是为吴氏太极拳之始，后来杨露禅告老回乡，吴全佑尾随不舍，杨便下轿对他说：“我当天发誓，全部功夫都已教你，没有一招留下，总之你记住‘圈内打人，圈外推人’便是。”
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