历史上关羽的真实事迹和人格魅力，是关公信仰形成的人文基础。史书称其“威震华夏”，陈寿评其“有国士之风”；诸葛亮赞其“髯……绝伦逸群”；郭嘉称其“万人之敌”；曹操叹服“事君不忘其本，天下义士也。”裴松之赞其“勇而有义。”
关羽死后，其人格魅力及影响力丝毫不减。据历代续修的《当阳县志》记载，关羽尸身被埋葬后，荆州民间即年年为关羽扫祭，所谓“邦人墓祭，岁以为常。”明代湖广按察使《义勇武安王墓记》称：关羽遇害后，“邑人祠而祀之，创而随废者，不知凡几。”这说明，在关羽镇守的荆州之地，自关羽死后，民间对关羽的祭祀崇拜活动已经渐成风俗，不仅岁岁墓祭，而且崇奉有加，代代相传，从未断绝。
民间普遍认为，关公一生刚直正义，光明磊落，忠贞不二，以复兴汉室为己任，如今壮志未酬身先死，且死于背信弃义的小人及毫无节操的叛徒之手，自然是满腔怨愤。人们生怕关羽怨灵泄愤人间，于是小心供奉，以期消灾避祸。
然而，随着时间的推移，关公忠义无双、义勇无匹的英雄气概，信义卓著、恩信大行的人格魅力，逐渐占据崇祀的主流。民间的奉祀活动由“祀历”而为“祀正”。关公神灵自南北朝时，便已成为惩恶扬善、趋吉避凶、保护一方的善道正神。
唐德宗贞元18年（公元820年），董侹所撰《荆南节度使江陵尹裴公重修玉泉山关庙记》碑文称关羽“生为英贤，殁为神灵”。在碑文中，还记载南朝时“陆法和假神以虞任约，梁宣帝资神以拒王琳。”这里的“城隍神”便是关羽。
2005年在荆州城隍庙遗址出土的宋代陶制关羽神像，至今已经有1000多年的历史了，这是现今发现最早的一尊关羽神像，也是关羽作为南北朝时期“江陵城隍神”的实物证据。
隋代开皇年间，佛教门派天台宗创立者智顗藉关羽的民俗信仰在当阳玉泉山开基建寺，以传教义，扩大佛教影响。《佛祖统纪·智者传》（南宋释志磐著）记载，智者大师到当阳传道建寺时，夜见一位美髯丰厚的长者和冠帽秀发的少者，长者自称关羽，说是生前期望兴复汉室，时事相违，有志不遂，死有余烈，成为此山之主，现愿为法师平山建寺，护持佛法。佛寺建成后，关羽表示愿洗心易念，皈依佛门。智者大师当即授以五戒，收为弟子，并奏于晋王杨广，封关羽为伽蓝护法神。
唐仪凤年间，禅宗北派六祖神秀，也藉关羽的民俗信仰在当阳玉泉山开寺说法，则进一步稳固了关公作为伽蓝护法神的地位。据《历代神仙通鉴》卷一四记载：“（唐仪凤年间）神秀至当阳玉泉山，创建道场。乡人祀敬关羽，秀乃毁其祠。忽阴云四合，见公提刀跃马，秀仰问，公具言前事。即破土建寺，令为本寺伽蓝。自此各寺流传。”
隋唐开始，佛教天台宗、禅宗最先利用关公增加本教的影响，开了三教神话关公的先河，直接推动了关公崇拜的传播，使得关公崇拜现象由区域性向全国性发展。
宋朝大中祥符七年，关公故乡山西运城解州盐池发生灾变，水不生盐。宋真宗遣使至解州城隆庙祈祷，梦中得知是蚩尤作怪，遂派人诏龙虎山道士张继先张天师收伏蚩尤。张天师祈请关羽显圣，关羽领阴兵阴将，在盐池与蚩尤大战七日，斩杀蚩尤，使盐池水复生盐。此事见于陈耀文《天中记》卷四六引宋刻《吴郡关柌》。
从北宋开始，关公显灵助战的传说越来越广。哲宗绍圣三年（1096年），赐关公玉泉祠额曰“显烈庙”。宋徽宗祟宁元年（1102年），追封“忠惠公”。祟宁三年(1104年)，改封“祟宁至道真君”。徽宗大观二年（1108年）再封“武安王”。宣和五年（1123年），敕封“义勇武安王”。
南宋高宗建炎二年（1128年），加封为“壮缪义勇武安王”。南宋孝宗淳熙四年（1177年），加封“英济王”。敕告：“生立大节，与天地并传，殁为神明，亘古今而不朽。”淳熙十四年（1187年），封“壮缪义勇武安英济王”。
南宋淳熙十四年，荆门军萧轸所撰的《加封英济王碑记》记载了关公神明的灵验事迹：“邦人于王，食焉必祀，事焉必咨。奚求弗获，奚祷弗应。曰雨而雨，曰阳而阳，王之力也。疫疠不作，饥馑不臻，王之恩也。盗贼屏息，田里举安，王之荫隐也”。并“上之朝廷以求加封。褒崇节概，不吝爵号，赠曰英济，宠渥极矣。”以朝廷名义肯定了关公信仰在民众中的影响力和积极作用。
金、元承袭两宋对关公的封号，元代文宗天历元年九月，以关公显灵助诛贼为名，加封关公为显灵义勇武安英济王，遣使祠其庙。
元代时期，关羽祠庙的分布已遍及全国各地。元郝经所撰的《汉义勇武安王庙碑》中写到:其（关羽）英灵义烈遍天下，故所在庙祀。福善祸恶，神威赫然，人成畏而敬之，而燕赵荆楚万笃，郡国、州县、乡邑皆有庙。
明初朱元璋定诸神封号，凡后世溢美之称，皆与革去。后朱元璋有感于关羽曾显灵助战，帮助朱元璋在鄱阳湖大胜陈友谅，命关羽祠庙重新恢复“（汉）寿亭侯祠”。洪武二十七年为关羽建武庙于南京鸡鸣山，列入祀典。《明太祖实录》记载：“是月，建汉寿亭侯关羽庙于鸡鸣山之阳，庙旧在玄津桥西，至是改作焉，与历代帝王及功臣城隍诸庙并列，通称十庙云。”
嘉靖年间明王朝恢复关公“义勇武安王”爵号，由“从祀”升级到“专祀”，使得关公信仰成为国家祭祀对象，祀典也日益隆重。《关帝志·祀典》称：“明嘉靖年间（1522一1566年），定京师祀典，每岁五月十三日遇关帝生辰，用牛一、羊一、猪一、果品五、帛一，遣太常官行礼。四孟及岁暮，遣官祭，国有大事则告。凡祭，先期题请遣官行礼。”
明代时，关公信仰炙热于中华大地，万历十八年（1590年），明神宗朱翊钧进封关公为“协天护国忠义大帝”。万历四十二年（1614年）十月，朱翊钧封关公为“三界伏魔大帝神威远震天尊关圣帝君”，尊为护国佑民之神，此为天下关庙俱可称帝之始。
自此关公成为明清两代护国佑民的国家神。据万历年间司礼太监刘若愚著《酌中志》记载：“（宫室中）宝善门、思善门、乾清门、仁德门、平台之西室及皇城各门，皆供关圣之像。”
明人吕子固在《谒解庙》诗中写道：“正气充盈穷宇宙，英灵烜赫几春秋。巍然庙貌环天下，不独乡关祀典修。”反映了人们对关公的崇拜和敬仰，以及关帝庙遍布天下的盛况。
清朝对关公的信仰和崇拜比明朝丝毫不减，甚至更加虔信。清太祖顺治九年(1652年)，祟封“忠义神武关圣大帝”，并恩赐解州、洛阳、当阳三庙帝裔原衔，承祀关庙。
康熙西巡途经解州时拜谒关帝庙，亲书“义炳乾坤”匾额。雍正四年追封关公的远祖、祖父、父亲为公爵。乾隆帝为京师地安门外关帝庙所撰碑文称：“生为英，殁为灵，其功德勿沫于世，世亦相与俎豆尸祝以神之。然未有不推乎正直聪明足立万祀人伦之表，故睪然尊而宗之以为神圣焉。盖圣而神之，所以著圣道之精，神而圣之，所以明神道之正”。
乾隆之后，历嘉庆、道光二朝，关公的封号陆续加成“仁勇威显护国保民精诚绥靖羽赞宣德忠义神武关圣大帝”，多达24字。
明清之时，关公及武庙获得与孔子及文庙相当的地位，并称“文武二圣人”。关公进入中国最高的神祗系统，享受到前所未有的拜祭，关公信仰遍及神州各地，享受四时香火。
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