A2B机器人吐槽部专业挖(填)坑小分队
ABB工业机器人碰撞检测功能介绍
[613-1] Collision Detection
主要功能:
Collision Detection 碰撞检测的主要作用是减少碰撞力对机器人本体的影响,避免机器人本体或者外围设损坏。
它比一般地运动侦测功能更为灵敏,当碰撞发生时,机器人会立即停止,并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。当碰撞报警被确认之后,不需要重新上电,机器人就可以继续沿着之前的路径继续工作。
选项所包含的内容:
敏感度 (Motion Supervision Level)默认值100%,最大值300%。数值越大敏感度越低。
Collision Detection 功能可调可开可关,取决于客户实际需要。
举例:
有些客户出于严格的安全要求会提高敏感度 (调到75%);
有些则会因为载荷的质量或者惯量较大,嫌碰撞检测因太敏感而频繁报错,所以将敏感值调低(比如调到200%);
还有一些为了能违规使用,比如安装超限的载荷,而将其关闭。(5Kg的型号装了8Kg的,或者有外力持续作用)
局限性:
安装 Collision Detection后, 碰撞时会发生什么?
当碰撞发生时,机器人会立即停止,并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。程序停止运行并显示错误报警。机器人依然保持上电,从而使机器人在确认报错信息后可以继续工作。
碰撞前后的速度及力矩图:
Path Collision Detection
按执行程序时的需要来打开或关闭碰撞检测。
Jog Collision Detection
按点动时的需要来打开或关闭碰撞检测。
Path Collision Detection Level
按百分数修改监控等级。数值越大,敏感度越低。默认值100%。
Jog Collision Detection Level
按百分数修改点动时所需的监控等级。数值越大,敏感度越低。默认值100%。
Collision Detection Memory
定义碰撞后的机器人要沿相关路径反向移动多远(以秒为单位)。与低速机器人相比,碰撞前移动较快的机器人会移动得更远。
Manipulator Supervision:
仅适用于IRB 340和IRB 360, 用来打开或关闭松臂检测监控。
Manipulator Supervision Level
仅适用于IRB 340和IRB 360, 用来修改松臂检测的监控等级。
(未完待续)
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2018-01-19 创建
2018-08-01 编辑
2019-04-13 再编辑
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