一、
sudo apt-get update
二、
安装moveit的完整包，即所有包
sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
三、
安装ikfast算法
sudo apt-get install ros-indigo-moveit-ikfast
四、
源码安装
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_ros.git
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_core.git
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_setup_assistant.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
五、
安装pr2完整包库
sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full-pr2
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