运动学正解、逆解定义

定义：

正解：已知各关节的运动参数，求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。

逆解：根据已给定的满足工作要求的末端执行器相对参考坐标系的位置和姿态，求各关节的运动参数。

区别：求解方向相反。