框架
所知的所有内容：
1、ros相关知识
2、三种通信方式：主题、服务、action
3、urdf、tf、
4、moveit
1）ompl: RRTconnect
5、moveit配置urdf模型文件的流程
6、轨迹设置起始点
7、合并轨迹，包含零点
8、合并轨迹数据后重新复制时间、速度、加速度
9、终端的圆滑运行轨迹原理
一、已掌握的
二、未掌握的
三、后续重点方向
1、轨迹合并，重新复制，将多段轨迹弄成一段轨迹。
2、终端圆滑运行的原理和使用
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后续重点和难点
1、urdf模型原理
2、PRM轨迹路径规划原理
3、planner规划器插件更换
4、IK插件更换
5、IK原理
6、插值曲线原理
7、样条曲线原理
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moveit重要功能
1、运动规划
2、操作控制
3、3D感知
4、运动学
5、动力学
6、碰撞检测
7、place和pick操作
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