第二章 机器人系统的组成
一、机器人
１． 机器人的概论
机器人由伺服电机驱动的机械机构组成，各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。
２． 机器人的应用
弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等
３． 机器人的常规型号
表格 1 机器人常规型号
４． 控制柜常规型号：
R‐30iA A 柜（分离式）
R‐30iA B 柜：
R‐30iA Mate 柜：
５． 机器人的主要参数
--手部负重
--运动轴数
--2,3 轴负重
--运动范围
--安装方式
--重复定位精度
--最大运动速度
６． 机器人的编程方式
在线编程:
在现场使用示教盒编程。
离线编程:
在 PC 上安装 FANUC 的编程软件，可以实现离线编程。
７． 机器人的安装环境
1）环境温度:0‐45 摄氏度;
2）环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;
短时间:95%（一个月之内）;
不应有结露现象；
3）振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;
８． 机器人的特色功能
1）High sensitive collision detector
高性能碰撞检测机能;
机器人无须外加传感器,各种场合均适用。
2）Soft float
软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。
3）Remote TCP
１０． 附加轴
1）R‐J3iC 控制器最多能控制 40 根轴。
2）可分多个组控制。
3）每个组最多可以控制 9 根轴。每个组的操作是相互独立的。第一个组最多可以加 3根附加轴（除了机器人的 6 根轴）。
附加轴有以下 2 种类型：
· 外部轴
控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。
· 内部轴
直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。
以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在评论区提问。
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