第三章坐标系设置
二、用户坐标系
1. 可于任何位置以任何方位设置的坐标系。
2. 最多可以设置 9 个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。
3. 设置方法
· 三点法
· 四点法
· 直接输入法
方法一：三点法设置
步骤如下：
1. 依次按键操作：
【MENU】（菜单） ‐‐ 【SETUP】（设定）‐‐F1 【Type】（类型）‐‐【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面 3‐22；
2. 按 F3【OTHER 】（坐标）选择【USERFrame】（用户坐标） 进入用户坐标系的设置界面，见画面 3‐23；
3. 移动光标至想要设置的用户坐标系，按 F2 【DETAIL】（细节）进入设置画面 3‐24；
4. 按 F2 【METHOD】（方法），见画面3‐25；
5. 移动光标，选择所用的设置方法【Three point】（3 点记录），按【ENTER】（回车）确认,进入具体设置画面（画面 3‐26）；
Three point：三点法；
6. 记录 Orient Origin Point（坐标原点）：
a) 光标移至 Orient Origin Point（坐标 原 点 ）， 按 【 SHIFT 】 +F5【RECORD】 （位置记录）记录。
b) 当记录完成，UNINIT（未示教）变成 RECORDED（记录完成），见画面 3‐27。
7. 将机器人的示教坐标切换成全局(WORLD)坐标；
8. 记录 X 方向点：
a) 示教机器人沿用户自己希望的 +X 方向至少移动 250mm；
b) 光标移至 X Direction Point （X 轴方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录；
c) 记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）
d) 移动光标到 Orient Origin Point（坐标原点）；
e) 按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到 Orient Origin Point（坐标原点）。
9. 记录 Y 方向点：
a) 示教机器人沿用户自己希望的+Y 方向至少移动 250mm；
b) 光标移至 Y Direction Point （Y 轴方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录；
c) 记录完成，UNINIT（未示教）变为 USED（设定完成）；
d) 移动光标到 Orient Origin Point（坐标原点）；
e) 按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到 Orient Origin Point （坐标原点） 。
激活用户坐标系：
方法一
步骤：
1. 按【PREV】 (前一页)键回到画面3‐29；
2. 按 F5 【SETING】（设定号码），屏幕中出现：Enter frame number：（输入坐标系号：）（见画面 3‐30）；
3. 用数字键输入所需激活用户坐标系号，按【ENTER】 （回车）键确认；屏幕中将显示被激活的用户坐标系号，即当前有效用户坐标系号（见画面 3‐31）。
方法二
步骤：
1. 按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框（画面 3‐32）；
2. 把光标移到 USER(用户)行，用数字键输入所要激活的用户坐标系号，即可。
检验用户坐标系：
具体步骤如下：
1. 将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成用户坐标系（画面 3‐33）；
2. 示教机器人分别沿 X，Y，Z 方向运动，检查用户坐标系的方向设定是否有偏差，若偏差不符合要求，重复以上所有步骤重新设置。
以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在评论区提问。
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