第九章 自动运行
自动运行:
指外部设备通过信号或信号组的输入/输出来选择与执行程序。
一、自动运行的执行条件
1. TP 开关置于 OFF
2. 非单步执行状态
3. 模式开关打到 AUTO 档
4. 自动模式为 REMOTE（外部控制）
5. ENABLE UI SIGNAL （UI 信号有效）：TRUE（有效）
z第 4，5 项条件的设置步骤：
【MENU】（菜单）‐0【NEXT】（下一个）‐6【system】（系统设定）‐F1【Type】
（类型）‐【config】（主要的设定）：
将 ENABLE UI SIGNAL （UI 信号有效）设为 TRUE、
将【Remote/Local SETUP】（设定控制方式）设为 Remote。
6. UI[1]‐ UI[3] 为 ON
7. UI[8] *ENBL 为 ON
8. 系统变量$RMT_MASTER 为 0（默认值是 0）
步骤：
【MENU】（菜单）‐0【NEXT】（下一个）‐6【system】（系统设定）‐F1【Type】
（类型） ‐【Variables】（系统参数）‐ $RMT_MASTER
注意：系统变量$RMT_MASTER 定义下列远端设备。
0：外围设备 2：主控计算机
1：显示器/键盘 3：无外围设备
二、自动运行方式：RSR
自动运行方式：RSR
通过机器人启动请求信号（RSR1‐RSR8）选择和开始程序。
特点：
1. 当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，
就开始运行被选择的程序。
2. 只能选择 8 个程序。
（一）自动运行方式 RSR 的程序命名要求：
1.程序名必须为 7 位；
2.由 RSR + 4 位程序号组成；
3.程序号 = RSR 记录号 + 基数（不足以零补齐）； （画面 9‐1）
Eg：程序名 RSR0112
（二）RSR 设置步骤：
1. 依次按键操作：【MENU】（菜单）‐ SETUP】（设置）‐ F1【Type】（类型）
【‐ RSR/PNS】或【Prog Select】（选择程序）（见画面 9‐2）；
注：将光标置于画面 9‐2 中的第 1 项：“1 Program select mode：”上，按
【F4 CHOICE】选择“RSR”，并根据提示信息重启机器人。
2. 按 F3 【DETAIL】（细节），进入 RSR 设置 界面（画面 9‐3）；
3. 光标移到记录号处，对相应的RSR输入记录号，并将DISABLE（无效）改成ENABLE
（有效）；
4. 光标移到基数处，输入基数（可以为 0）。
Eg：
1) 创建程序名为 RSR0121 的程序；
2) 依次按键操作：【MENU】（菜单 ）‐【I/O】（信号）‐ F1【Type】（类型）‐【UOP】
（控制信号），并通过 F3【IN/OUT】（输入/输出）选择输入界面，如画面 9‐4。
3) 系统信号 UI[10]置 ON，UI[10]对应 RSR2，RSR2 的记录号为 21，基数为 100，
如画面 9‐5。
4) 按照 RSR 程序命名要求，选择的程序为 RSR0121。
（三）时序图（RSR）：
三、自动运行方式：PNS
自动运行方式：PNS
程序号码选择信号（PNS1‐PNS8 和 PNSTROBE）选择一个程序。
特点：
1. 当一个程序被中断或执行时，这些信号被忽略。
2. 自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程序，
当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收。
3. 最多可以选择 255 个程序。
（一）自动运行方式 PNS 的程序命名要求：
1. 程序名必须为 7 位；
2. 由 PNS + 4 位程序号组成;
3. 程序号 = PNS 号 + 基数（不足以零补齐）；
（二）PNS 设置步骤：
1. 依次按键操作：【MENU】（菜单）‐【SETUP】（设定）‐ F1【Type】（类型）
‐【RSR/PNS】或【Prog Select】（选择程序），见画面 9‐7；
注：将光标置于画面 9‐7 中的第 1 项：“1 Program selectmode：”上，按【F4 CHOICE】
选择“PNS”，并根据提示信息重启机器人。
2. 按 F3【DETAIL】（细节），进入PNS设置界面（画面9‐8）;
3. 光标移到基数处，输入基数（可以为 0）。
Eg：
1) 创建程序名为 PNS0138 的程序；
2) 依次按键操作：【MENU】（菜单 ）‐【I/O】（信号）‐ F1【Type】（类型）
‐ UOP（控制信号），并通过 F3 【IN/OUT】（输入/输出）选择输入界面，
如画面 9‐9
3) 系统信号 UI[10]置 ON，UI[11]置 ON，UI[14]置 ON，分别对 PNS2，PNS3，
PNS6，基数为 100，如画面 9‐10；
4) 按照 PNS 程序命名要求，选择的程序为 PNS0138。
（三）时序图（PNS）：
以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在评论区提问。
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