伺服、步进电机定位控制十条基础知识

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定位控制基础

1，定位控制的三要素：指定速度、指定方向、指定位移。

2，单速度定位：速度是由电机的速度来给，方向是由电机的正反转来确定，位移是由限位开关来控制。

3，双速度定位：速度是由变频器加制动器来控制，加一个减速开关，方向是由电机正反转来确定，位移是由限位开关来控制。

4，脉冲多速定位：电机传动轴上加编码器数脉冲给到PLC，由PLC控制变频器，变频器控制电机的速度和位置是，方向是由电机正反转来控制。

以上三种方式为速度控制方式，电机为三相异步感应电动机，电机的停止会有惯性，因此控制的精度不可能太高，多为0.5mm。

5，伺服定位控制，是指执行机构严格按照控制命令的要求而动作。编码器采集脉冲给到伺服驱动器，伺服驱动器控制伺服电机的速度、方向、位移。PLC起到给伺服驱动器发出动作指令的作用。

6，直流伺服与交流伺服。直流伺服是由直流电压来控制直流伺服电机。交流伺服是用交流电压来控制交流伺服电机或步进电机。脉冲信号输入控制交流伺服驱动器，交流伺服驱动器输出交流电压。

7，定位控制系统组成：

控制器：发出位置控制命令的装置。比如说PLC、定位单元、定位模块。

驱动器：控制器的输出功率不可能太大，所以需要一个功率放大的装置。伺服驱动器还有一个信号转换的作用。根据控制命令和反馈信号对电机进行三要素控制。

电机：伺服电机与伺服驱动器需要配套使用，步进电机要求可宽松一点。

8，开环控制，电机没有编码器反馈位置信号给到驱动器。一般指步进电机控制方式。

9，半闭环控制，电机有编码器反馈位置信号给到驱动器，输入信号与输出信号比较，把偏差慢慢消除，是在做变速运行。

10，闭环控制，工件所在的工作台的位置通过光学尺或磁尺直接反馈到定位控制器，定位控制器来消除信号误差、电机误差、机台误差。

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