PLC定位控制基础：联动和插补

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联动和插补

1，单动与联动。

单动，各个轴可以连接一起动，有先后顺序，也可以独自运动，各自独立。

联动，两个或三个独立单轴同时控制一个物体的运动，叫同步联动（轨迹控制）。

2，联动的轨迹方程法。

直线和圆可以用轨迹方程的方法，计算各轴的行程和速度。

如直线，则：

T=S1/V1=S2/V2=Px/Fx=Py/Fy，算出X、Y轴的行程和速度参数，代入指令，两轴脉冲当量要一致，则两轴在理论上大致同步。

因为有加减速时间和PLC扫描时间的影响，这种方法不准确，真正用的是插补法。

3，联动的插补法。

为了解决非线性曲线的线性化，数学上把曲线分割成多个点，把点用直线连接起来，这样就把曲线直线化了，也就是线性插值处理。如果是用圆弧连接起来，就是圆弧插值处理。当然还可以用其他形式的线来处理，不同的是它们的计算复杂程度不一样。

用插值的方法来完成曲线轨迹的位移的方法叫插补。

4，逐点比较法的插补算法。

逐点比较法是一个相对于要求轨迹的微距阶梯往偏差减小的方向移动的方法。在微观上，插补法也不是两轴一起在动，如点落在线上规定是X轴先移动。

除此之外插补的算法还有数字积分法、比较积分法、数据采样法、时间分割法等。

插补法的运动轨迹不是一个标准的直线和圆，但精度满足要求即可。就像手机像素一样，这是分辨率的问题。由于计算量大，PLC不能画任易曲线。一般可以画直线、圆和圆弧。

5，直线插补指令。

位置参数：定位方式、B点坐标。

速度参数：运行速度、最高速度、加减速时间。

位移单位：脉冲当量需要设置一致。

如20GM的指令：

INC

LIN X1000 Y2000 f2000。

指令表示了相对定位方式的B点坐标以及速度（频率），其他参数在软件设置。

FX5U的插补方式：

▼ 2轴直线插补

▼ 3轴直线插补

6，圆弧插补指令。

两点之间的圆弧有无数条，需要另外规定圆心以及圆的轨迹旋转方向。

位置参数：当前位置、终点、圆心坐标、半径、大弧/小弧、顺时/逆时、大圆/小圆。

速度参数：运行速度、最高速度、加减速时间。

位移单位：脉冲当量需要设置一致。

如20GM的指令：

CW X1000 Y2000 i500 j1000 f2500。

CWW X1000 Y2000 i500 j1000 f2500。

▼ 中心点指定的2轴圆弧插补

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