伺服驱动器的增益参数手动调整，关键是要知道参数的意义

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A5伺服驱动器的增益参数手动调整

接上篇文章《怎样用软件进行交流伺服驱动器的增益自动调整？》，手动调整刚性，软件将自动调整增益参数，也可手动调整参数。

位置环增益为P值调整；

速度环增益为P\I值调整；

转矩环增益为矢量值调整。

根据设备特性，有两套增益可选。

设定GAIN为增益切换输入端，参数pr1.14设定为1，参数pr1.15设定为2，GAIN打开为第1增益切换有效，GAIN接通为第2增益切换有效。

还可以根据其他指标来切换第1第2增益参数，参考说明书。

转矩滤波器是为了消除共振，设定转矩滤波器的时间常数，使频率接近共振

点时，衰减共振。

参数设定数据过小时，截止频率大，高频振动大；参数设定数据过大时，速度响应慢，超调，波动大。

自适应滤波器的消除共振，采用的是抑制波峰的形式，也叫陷波器减振。这种方式设置的增益值更大。

陷波器减振需要设置三个参数：共振频率、宽度和深度。深度为0，为深度最大值。

共振频率的手动检测：打开软件→“其他”菜单→频率特性→测定→设定测定条件→执行测定。

还有一种振动是在加减速过程中机械终端的振动，叫机械负载尖端振动。它的减振方法是使用第1~4减振频率参数和第1~4减振滤波器参数。

参数pr2.13设定值为0~3，减振频率设定，第1~4分别对应pr2.14\pr2.16\pr2.18\pr2.20；减振滤波器设定，第1~4分别对应pr2.15\pr2.17\pr2.19\pr2.21；减振频率设定范围10.0~200.0HZ。

速度前反馈的作用，pr1.11速度前馈设定有效，提高速度前馈增益pr1.10（速度系数），可使伺服电机在稳定运行中降低位置偏差；转矩前反馈的作用，提高转矩前馈增益pr1.12（转矩系数），可使伺服电机在加减速运行中降低位置偏差。

最后我们来看看几个波形曲线是否正常，这要测定波形。波形曲线测定：软件上试运行伺服电机→选择主菜单“波形曲线”→测定。这里可以测定实际速度、位置指令速度、转矩指令、指令位置偏差的波形曲线。

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