工业机器人知识入门——工业机器人的主要参数

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工业机器人制造商在提供机器人产品的同时会给出机器人的技术参数。这些参数是判断此机器人是否适用工程需要的依据，主要有以下技术参数：

1、自由度（轴数）

自由度（Degree of Freedom，DOF），又称坐标轴数或轴数，指机器人执行机构运动所需要的独立坐标数（关节数量或电机轴数量）。手指工具的自由度一般不包括在内。

自由度越高，机器人的灵活性越高，但控制要求越复杂，它是衡量机器人适应性和灵活性的重要指标。

2、额定负载

额定负载，是指工业机器人在工作范围内的任何位置上，机械部分可以承受的最大质量，一般以KG（公斤）为单位。表示机器人的承载能力。

实际负载大小与运行速度和加速度有关，为了安全起见，这一技术指标是以高速时的负载能力为准。

3、动作范围

动作范围，也叫工作空间（Working Space），指机器人手腕参考点或末端执行器安装点（不包括末端执行器）所能到达的所有空间区域。

有时也以机器人在X\Y方向的最大工作半径作为动作范围标准。

4、定位精度与重复精度

定位精度（Positioning Accuracy）指机器人到达定点的精确程度。重复精度是指在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次动作，其位置的偏差分散情况的最大值。

重复精度是衡量一个机器人控制性能的重要指标。

5、最大速度

最大速度指在各轴联动的情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。最大的关节速度（角速度或线速度）并不是一个独立的值。对于更长距离的运动，最大速度往往被伺服电动机的总线电压或最大允许转速所限制。

以上技术参数，自由度按照行业、设备、工艺不同来确定不同类型的机器人，额定负载、动作范围、重复精度是确定具体机器人型号的必要选型要素。

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