其实，这和朝鲜王朝的军制有关联，也和朝鲜人“热爱和平”的天性有关。
朝鲜军事制度学习明朝，以五卫制为主，分为五卫：义兴卫（中卫）、龙骧卫（左卫）、虎贲卫（右卫）、忠佐卫（前卫）和忠武卫（后卫）。在中央设兵曹和五卫都总府统一掌管军政和军令，兵曹就是中国六部中的兵部，长官称判书，正二品，五卫都总府长官称都总官，都总官、副总官共10人，具体掌管五卫部队。
五卫制和明朝卫所制一样，是一种兵农合一的军制，人员平时耕地为农民，战时为士兵，士兵所需衣食兵器等物资得全部自给自足。这就和明朝卫所制一样，国家虽然没有养兵的财政负担，但五卫制下的士兵训练不足，每年大半时间是在耕地，缺乏战斗力。
《朝鲜王朝实录》记载：“国朝兵制，总于五卫，兵曹为本兵，都总府领之。更休上番，则为宿卫之卒；有事兴发，则为战阵之卒。”平时，五卫轮流承担宫禁警卫任务；战时，五卫赴前线作战。朝鲜王朝建立后承平日久，五卫制弊端日益突出，因为很久没有战争，武备废弛，纸面上的几十万大军聊胜于无。
从历史上来说，朝鲜民族从来不是善战的民族，朝鲜太宗时期向对马岛发起东征，打击倭寇。开始进展很好。后来室町幕府闻讯派军队进行阻击，在糠岳之战中大胜朝鲜军。此战幕府军损失百余人，消灭朝鲜2000多人。而后对马宗氏投降，向朝鲜称臣纳贡。然而朝鲜战斗力之差也一览无余。这还是朝鲜王朝立国后武德最充沛的时候。
据史书记载，“壬辰兵燹之后，五卫凋敝，皆不堪战”，战斗力孱弱的五卫部队一触即溃，月余时间朝鲜京城陷落。五卫制在“壬辰倭乱”期间基本瓦解，朝鲜官军战斗力极差，很多时候靠自发起来反抗的义兵作战。
1593年，入朝参战的明军东征提督李如松发现配合作战的朝鲜官军根本无法作战，调查一番后觉得朝鲜军队必须推到重来。在他的建议下，朝鲜政府设立了训练都监，以柳成龙为都提调，以戚继光《纪效新书》为操练手册，用以训练新的部队。
柳成龙和从事官李时发、儒生韩峤等人先把《纪效新书》仔细研读了一遍，并不断向明军将领讨论请教。当年12月，训练都监内设左右营，由其负责招募训练士兵。训练都监建立之初由聘请的明朝将领负责训练事宜，主要是明军中的南军浙江义乌兵为教官。此后，朝鲜官府遵循《纪效新书》的要求，严格选拔本土将领，由其具体负责训练士兵。据史料记载，训练都监设大将1人、中军1人、从事官两人，其下又设把总和哨官。
在训练上主要以束伍法和三手技法为主。所谓束伍法，是《纪效新书》中指导编排军队行伍的方法，《束伍篇》是《纪效新书》首篇，可见其重要地位。按照《束伍篇》要求，朝鲜军队强化了军队组织管理。
三手技法要求士兵熟练掌握武器的使用技巧，所谓“三手”，即将士兵分为炮手、杀手和射手，炮手主要练习火器，杀手练习刀枪，射手主习弓箭，实现各种武器的配合使用，提升战斗力。
这样的军事改革对提升朝鲜部队战斗力起到一定作用，以佣兵制取代兵农合一制，建立职业化军队。在第二次倭人入寇时，朝鲜官兵的步军已经能够配合明军作战了。
不过，随着训练都监规模的不断扩大，国家财政负担加重，不得不增加赋役，造成百姓不堪重负。在这种情况下，朝鲜王朝虽一度采取训练都监屯田等办法，但收效甚微。
朝鲜人后来靠着明朝战胜了日本，得到了不少“降倭”的，主要是铸造、使用鸟铳和煮制焰硝的倭寇，对于善制鸟铳、焰硝的降倭，朝鲜或者将其留置京中进行造作，或者将其送至宁边等造军器处或产铁处，或者留在军中，教导朝鲜人。火器之外，倭寇的“剑术”也非常被朝鲜王朝看重，因为此时朝鲜兵的近战能力公认极差。
在满清崛起之后，朝鲜国陷入内部无休止的党争中，军备废弛，虽然比壬辰战争前要强，但已经无法对付形成了集权体制的后金。
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