stm32bxcan波特率的设置

CAN 波特率设置

    我们需要搞明白CAN波特率的设置，这个章节也是使用CAN的最重要的部分之一，因为这实际应用中我们需要根据我们实际的场合来选择 CAN 的波特率。

一般情况下面1M bps 的速率下可以最高可靠传输 40 米以内的距离。

在 50K 以下的波特率中一般可以可靠传输数公里远。

对于波特率的设置需要详细学习参考手册对应部分的解释。我们在调试软件的时候可以使用示波器来测试 CANTX 引脚上的波形的波特率，这样可以得到事半功倍的效果，大大的缩短调试学习的时间。

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//       BaudRate = 1 / NominalBitTime

//       NominalBitTime = 1tq（取决于BTR寄存器SJw的设置，可能为1tq，2tq，3tq，4tq） + tBS1 + tBS2

//       tq = (BRP[9:0] + 1) x tPCLK

//       tPCLK = CAN's clock = APB1's clock

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也就是BaudRate = APB1 / ((BS1 + BS2 + 1（或者2,3,4）) * Prescaler)

这里注意的是采用点的位置,也就时BS1,BS2的设置问题，这里我也找了一些资料，抄录下来给大家,是 CANopen 协议中推荐的设置。

   1Mbps 速率下，采用点的位置在6tq位置处，BS1=5, BS2=2

   500kbps 速率下，采用点的位置在8tq位置处，BS1=7, BS2=3

   250kbps 速率下，采用点的位置在14tq位置处，BS1=13, BS2=2

   125k, 100k, 50k, 20k, 10k 的采用点位置与 250K 相同。