uCosII移植到stm32上的文章和demo已经很多了,细节上建议大家可以看官方的移植文档(
当然是E文的)。网上流传的各种移植版本基本都是基于官方的移植版本做了小改进。这些改进基本都限制在更适合自己的项目或自己的使用习惯上。当然我也一样,我的改进是为了搭建一个平台,只要stm32+ucos平台都使用这个版本,无论是我使用或是一起开发者,能更快上手。
uCosII V2.86版本在cortex-m3的移植上面有bug,具体可以自己google一下。我目前使用的是V2.91版本,建立在stm32 V3.40的库基本上。我是强烈要求(或是强制要求)协同开发者使用库函数,除非在速度要求高的情况下或中断里需要直接操作寄存器,也必须使用库的地址定义,并要求在后面注明对应的库函数。因为程序不是你一个人看的……例如:
-
- DMA1->IFCR = DMA1_IT_TC4;
-
- DMA1_Channel4->CCR &= (u16)(~DMA_CCR1_EN);
好了,进入正题。uCos在stm32上的移植官方的版本是默认不支持中断嵌套的(个人理解),因为其没有调用NVIC_PriorityGroupConfig这一函数或使用相同的功能语句。stm32在复位的状态下默认进去NVIC_PriorityGroup_0,即只要子优先级没有主优先级,即先到先处理,同时到达再按优先级处理。 官方在这上面也是留有空间,因为NVIC_PriorityGroupConfig只能调用一次,采用默认状态,开发者可以加入并完善使用中断嵌套。
官方的移植把所有的应用中断入口都指向了BSP_IntHandler这个函数,并定义了一个函数数组static CPU_FNCT_VOID BSP_IntVectTbl[BSP_INT_SRC_NBR];因此,如果要加入自己的中断函数的话,只需把自己写的中断函数的指针存入这个数组就OK了,在初始化中断前调用这函数BSP_IntVectSet。官方的中断优先级设置方式,我全删除了,使用库函数来设置将更直接,但这种中断方式保存下来,这样中断函数更自由,写中断函数时也不用考虑太多东西,只负责自己要做的东西。
从上代码可以看到,增加了一个全局变量OSIntNeedSW。这个变量的使用是判断退出中断的时候需不需要任务调度,因为你在中断里没有做改变任务优先级的事,在退出的时候就无需重新调试,如需调度,只需加一个语句 OSIntNeedSW =OSIntSW_Enable; 当然这是临界代码,需关中断。
这一函数必须在开中断前调用一次,初始化必要的变量。
还有两个系统函数必须改动,以实现这功能。在滴答时钟中断中,
- void OS_CPU_SysTickHandler (void)
- {
- OS_CPU_SR cpu_sr;
-
-
- OS_ENTER_CRITICAL();
- OSIntNesting++;
- OSIntNeedSW = OSIntSW_Enable;
- OS_EXIT_CRITICAL();
-
- OSTimeTick();
-
- OSIntExit();
- }
最后需改动的一个函数是OSIntExit(),
- void OSIntExit (void)
- {
- #if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */
- OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
- #endif
-
- if (OSRunning == OS_TRUE) {
- OS_ENTER_CRITICAL();
- if (OSIntNesting > 0u) {
- OSIntNesting--;
- }
- if (OSIntNesting == 0u) {
- if(OSIntNeedSW == OSIntSW_Enable){
- OSIntNeedSW = OSIntSW_Disable;
- if (OSLockNesting == 0u) {
- OS_SchedNew();
- OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
- if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
- #if OS_TASK_PROFILE_EN > 0u
- OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++;
- #endif
- OSCtxSwCtr++;
- OSIntCtxSw();
- }
- }
- }
- }
- OS_EXIT_CRITICAL();
- }
- }
最终目的,通过增加一个OSIntNeedSW全局变量,来判断退出中断时是否需要进行任务调试切换。这样的话,在一般的中断处理函数处理的退出过程更快,缩短无改变任务优先级中断的处理时间。
其实这功能在新的版本ucos III中已经实现了。之前使用的版本我还按网上一些人的做法更改了ucos的移植文件,如下图,这是任务切换的时候,如果不使用OSTaskSwHook可以屏蔽下面四行汇编。
,省四条语句。
- ; At this point, entire context of process has been saved
- PU_PendSVHandler_nosave
- ;PUSH {R14} ; Save LR exc_return value
- ;LDR R0, =OSTaskSwHook ; OSTaskSwHook();
- ;BLX R0
- ;POP {R14}
-
- LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
- LDR R1, =OSPrioHighRdy
- LDRB R2, [R1]
- STRB R2, [R0]
-
- LDR R0, =OSTCBCur ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
- LDR R1, =OSTCBHighRdy
- LDR R2, [R1]
- STR R2, [R0]
-
- LDR R0, [R2] ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
- LDM R0, {R4-R11} ; Restore r4-11 from new process stack
- ADDS R0, R0, #0x20
- MSR PSP, R0 ; Load PSP with new process SP
- ORR LR, LR, #0x04 ; Ensure exception return uses process stack
- CPSIE I
- BX LR ; Exception return will restore
强烈推荐在调试阶段加入,并开启这宏定义
- #ifdef USE_FULL_ASSERT
-
-
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-
-
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-
- void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
- {
-
-
-
-
-
- while (1)
- {}
- }
- #endif
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