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(1)空间:使用较窄的电子扫描波束可以降低干扰风险。远程汽车巡航控制(ACC) 雷达的典型视野为±8°。尽管如此,强干扰信号仍可通过天线旁瓣造成有效干扰。 (2)时间:随机生成FMCW 调频斜率参数以避免周期性干扰。 (3)频谱:随机生成FMCW 调频起始和停止频率,以降低重叠和干扰的概率。
(1)非相干的,这种情况下的干扰机被称为应答器; (2)相干,这种情况下的干扰机被称为中继器。
(1)码长:目标是利用短序列实现最小距离旁瓣电平,1024 的PRN序列长度会引起峰值旁瓣电平(PSLL) 约为30 dB (10log1024),不过可以采用优化发射码和接收滤波器权重的方法,以SNR 的代价来改善PSLL。 (2)良好的互相关特性:一个良好的码集合各个成员的互相关系数应该为0,以实现不同雷达之间的干扰抑制的能力。 (3)抗多普勒效应能力:相位编码雷达性能可能会受多普勒频移的影响,二进制码对多普勒效应的耐受能力差,多相码的性能衰减速度比二进制码要慢。 (4)可用的不同码数量:规模大的比较好,最好是可以为每一个雷达分配唯一的编码。
2019年10月,成立于2015年的美国初创公司Uhnder推出数字编码调制(DCM)片上雷达,将之前用于军工领域的技术引入包括汽车在内的关键市场。相比目前的模拟雷达,Uhnder的数字4D软件定义成像雷达可提供更高的性能。
迄今为止,汽车上最常用的雷达技术是调频连续波(FMCW)雷达,其最新版本称为快速啁啾(chirp)调制(FCM)。Uhnder的雷达采用数字调制技术,引入了一种称为“高对比度分辨率(HCR)”的概念,这对于雷达支持高级别自动驾驶至关重要。(官方网址:https://www.uhnder.com/)
加特兰方案
加特兰的Alps雷达SoC芯片给用户提供有效的解决方案是在Alps芯片中的baseband加速器集成了多种抗干扰功能,包括:frequency hopping模式、chirp shifting模式、phase scrambling模式以及interference mitigation功能。
(1)Frequency hopping模式
该模式通过随机数生成异或链来随机改变frame中不同chirp的起始发射频率。frequency hopping模式下的信号如图10所示:
图10 Frequency hopping模式
当异或链状态为0时,不改变chirp的起始频率,当异或链状态为1时改变chirp的起始频率。如果环境中存在同样扫频带宽的干扰信号,通过这样的随机改变chirp的起始频率,其与干扰信号混频产生的中频信号将会在Alps的模拟带宽之外。
那么得到的中频信号经过滤波器过滤,整个frame接收到的干扰信号能量将降低约一半(假设改变频率的chirp数量和不改变频率的chirp数量相同)。对于进入带内的干扰信号,由于其在chirp间出现的频率为随机数,其能量将会被分摊到整个2D-FFT的频谱内,因此不会聚集而产生假目标干扰。
(2)Chirp shifting模式
与frequency hopping模式类似,该模式通过随机数生成器异或链来随机改变frame中不同chirp的起始时间点。
当异或链状态是1时,改变chirp的起始时间点,当状态是0 时,不改变chirp的起始时间点。当环境中存在与雷达频率相近的干扰源时,通过随机改变chirp的起始时间点,其与干扰信号混频产生的中频信号也将会在Alps的模拟带宽之外,从而达到和frequency hopping模式类似的效果。
图11 Chirp shifting模式
(3)Phase scrambling模式
在该模式下,Alps芯片通过随机数生成器随机改变frame中不同chirp的起始相位,如图12所示。当干扰信号出现时,由于相位被随机进行调制,其能量将会被分摊到整个2D-FFT的频谱内,因此不会聚集而产生假目标干扰。
图12 Phase scrambling模式
在以上三种模式下,Alps芯片都需要对不同状态的chirp做相位补偿,从而减小chirp调制产生的相位误差。若补偿不当,则容易引起2D-FFT频谱中出现沿速度维的假目标。
Alps芯片独有的基带加速器将会自动对前两种抗干扰模式做补偿,而对于phase scrambling模式,用户可以在雷达标定环节对180度相位做更精准的补偿,从而获得三种模式中最优的效果,即不产生速度维杂散干扰(目前Alps SDK中已经集成了标定指令,非常易于用户在标定环节中调用)。
(4) Interference mitigation模式
除了前面的三种抗干扰方式以外,Alps芯片的基带加速器还集成了一种干扰移除的算法。当雷达收集到时域信号波形后,会对信号的幅值变化率进行判断。如下图所示,若发现了信号中存在幅值变化率异常的采样点,则会将这些信号识别为干扰。在该情况下,Alps芯片将会对这些信号做移除处理,从而降低2D-FFT的噪底。
图13 Interference mitigation模式
综上所述,对于多雷达的互相干扰问题,Alps芯片提供了多种手段来供用户选择和使用,并对干扰的抑制、干扰的去除都产生了积极的作用。详细的算法信息及实现流程,请参考加特兰官网Alps Radar Baseband User Guide。
2.TI方案
抗干扰方案:
(1)标准化:不同的雷达设置不同的频段和时隙
标准化指的是频率规划和chirp设计,以及时隙管理。基于分辨率要求的频率规划,使不同的雷达在不同的射频频段共存,例如,AWR系列设备的射频带宽为4GHz,可以分为2GHz被两个雷达同时使用。
另一方面,相邻帧之间通常存在一段空闲时间,没有任何chirp信号,如果雷达系统的占空比为10%,可能有10个不同的雷达可以及时分离。
如下图所示是射频频率和时隙分离的雷达信号没有受到任何干扰的情况。
图14 射频频率和时隙分离
频率分离很容易实现,但时隙管理必须有一个通用的全局定时器,以便于所有雷达进行同步,在这种情况下雷达需要进行帧数据同步。雷达可以使用一个单独的波段用于远程雷达或者近程雷达,这样就不会相互干扰,TI建议对前置雷达使用不同的波段,对后置雷达使用另一波段。
图15 并行干扰启动时间不同
在TI的雷达中,通过主从模式实现附近雷达之间的同步是一种简单的方法,在这个方案中,一个雷达设备被设置为主机,并在发送帧数据时向从机产生触发信号。从机可以根据这个触发信号的延迟精确找到延迟触发后自己的数据帧。
(2)并行干扰启动时间不同
如果一个雷达制造商生产的所有雷达可以被同步到同一个时钟,每个雷达都配置了相同种类的chirp和帧参数,那么就会产生并行干扰。但是,如果每个雷达的帧距偏移到全球时间大于1us左右,就不会产生并行干扰,那么在有限的空间和相同的带宽中就可以共存大量的雷达。例如,chirp时间为100us,最大感兴趣的距离为150米,也就是说,如果发射信号在空气中传输1us,那么大约100个这样的雷达可以在相同的带宽下共存,另外同步还可以让帧一个接一个地堆叠,这样就不会干扰其他雷达。
(3)感知和避免
在没有任何同步的情况下,雷达仍然可以执行“感知和避免”,在这种方案中,在雷达开始工作之前会感知到频谱,这是通过保持接收通道开启,而发射通道关闭的状态来实现的。
如果其他的雷达没有发射信号,则被干扰雷达的频谱是没有任何单频信号,ADC数据只存在热噪声。另外,如果有来自另一个雷达设备的发射信号,存在对应于交叉干扰发生点ADC数据的峰值。
xWR雷达可以产生250MHz/us级别的快速调频chirp信号,允许快速扫描。ADC数据交叉调频可以最大保持清楚地显示了干扰源。在图 7 中,干扰源是在 f1 和 f2 之间的一个chirp信号。因此,ADC 输出显示 f1 和 f2 之间的功率。如果扫描周期长到足以覆盖多个帧,需要使用的离散频带数来估计干扰雷达的数量。用户还可以估计啁啾占用的帧周期带宽。最重要的是,用户可以找到可以进行无干扰传输的免费频谱或时隙。当识别出干扰后 ,雷达可以在干扰不活跃的区域发射信号。
图16 干扰信号
(4)天线极化
如果干扰雷达使用水平极化天线发射信号,则被干扰雷达使用垂直极化天线作为接收天线,这样会使得干扰雷达的信号在被干扰雷达的天线上衰减大约10dB,不过这种方案需要天线设计领域的专业知识。
天线计划方式,不灵活,对于雷达信号处理人员来说,需要更改硬件设计,具备较高的难度。
干扰定位与缓解方案:
(1)干扰定位
有两种方法可以实现干扰定位。首先在ADC原始数据中找到异常信号,强交叉干扰的数据会存在明显的状态。例如,在获取的ADC采样点的时域信号中,在干扰的交叉点的地方,第一个采样点的幅度有很大的跃迁,因此可以设置一个合适的阈值,幅度超过这个阈值则标记为干扰影响。下图显示了一个ADC采样信号的时域波形,其中干扰清晰可见。若用一个简单的差分滤波器抑制其他频率的信号,则干扰信号更加明显。
图17 干扰定位
由于XWR器件具有复杂的基带,可以区分正频率和负频率,但是发射信号的延迟信号(目标回波信号)频率永远不可能是负的。因此,如果雷达发射信号的调频斜率为正,则所有有效对象(目标回波信号)的频率都为正(即它们位于信号频带内)。任何在负频率(图像频段)的信号都可能受到干扰,信号波段(蓝色)要强于图像波段(红色),当出现交叉干扰时,图像波段的幅度会突然上升,通过这种方法来定位弱干扰,如下图所示。
图19 弱干扰定位
(2)干扰缓解
找到干扰的位置后,我们想要降低干扰,缓解的意思是修复干扰区域的过程。最简单的缓解方法是将干扰区域置零,然而这样做的副作用是产生大的旁瓣,可能会淹没弱小目标。
更优的方案是通过加窗来缓解,使用一个平滑窗来将受干扰影响的样本归零,这样的旁瓣更低,且对弱目标的检测能力更强。
最好的方法是在空白区域进行线性插值,使用干扰前的最后一个ADC采样点和干扰周期后的第一个ADC采样点。因为最强的反射面可能离雷达很近,因此频率更低,这种方法比较有效。如下图所示。
图20 三种干扰缓解方案比较
干扰缓解是一个比较热的研究领域,可能有比这里阐述的三种缓解方案更复杂,然而,随着缓解方案的复杂,必须考虑芯片处理的速度。
(3)随机抖动
当并行干扰发生时,整个调频周期的信号都被干扰,并且难以修正,因此定位和抑制不是有效的方案。
因此,并行干扰可以通过一种称为调频抖动或者调频随机化的过程来减弱,在这个过程中调频信号的某些参数被随机化,例如相位随机。由于干扰雷达不知道被干扰雷达的随机化方法,并行干扰会在多普勒处理过程中扩散。调频信号的起始相位可以使用逐渐调频移相器API或二进制移相器进行随机化。此外还有很多参数可以随机化,如调频斜率、调频起始频率、调频空闲时间等等。
图11显示了由并行干扰引起的虚假目标如何通过随机二进制相位调制(相位抖动)在多普勒中扩散,并通过调频空闲时间抖动进一步扩散。如果不使用随机化方法,并行干扰就会以虚假目标的方式出现,如果采用随机化方法,则干扰的峰值就会因抖动而被破坏。
图21 并行干扰抖动消除
随机化的工作原理是通过不同调频信号破坏干扰雷达调频信号的一致性,从而减少他们在二维处理中的影响。这种减少大约是一帧调频数的10log10倍,当干扰雷达的相干性被破坏时,CFAR算法就可以用来去除干扰的影响。
在多普勒处理过程中,抖动方案引入了更多的复杂情况,因为必须应用一些校正方法,例如,调频信号相位抖动可以通过在多普勒处理之前对调频信号增加一个相反的移相器来纠正。某些抖动方法,如空闲时间抖动,可以在多普勒引入较高的噪声电平,因此需要谨慎使用。
多雷达相互干扰问题一直被人们所忽视,但是研究雷达的工程人员必须谨记,但凡存在影响雷达稳定工作的问题都是工程上需要解决的问题。
(1)多用户能力,无干扰; (2)利用OFDM 或类似通信码对雷达信号进行编码,为在雷达信号中包含信息提供了可能性; (3)基于OFDM 的雷达发射信号使得二者可以同时进行。
【1】https://www.analog.com/cn/analog-dialogue/articles/automotive-radar-sensors-and-congested-radio-spectrum-an-urban-electronic-warfare.html
【2】http://news.eeworld.com.cn/mp/e/a95274.jspx
【3】https://www.uhnder.com/
【4】https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/602122/iwr1642-how-to-avoid-the-radio-wave-interferience-if-there-are-several-iwr-devices-operate-in-the-small-area
【5】 Sriram Murali, Karthik Subburaj, Brian Ginsburg and Karthik Ramasubramanian, Interference Detection in FMCW Radar Using A Complex Baseband Oversampled Receiver, ieeexplore.ieee.org/doc。
【6】https://zhuanlan.zhihu.com/p/487977364
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