直流无刷电机驱动器有哪几种调速方式

直流无刷电机驱动器要使电机旋转起来，首先驱动部就必须依据霍尔元件感应到的电机转子所在的位置，然后按照电机定子绕组决定开启(或关闭)换流器中功率晶体管的顺序。

1、PWM（占空比）调速方式

PWM（占空比）调速方式通过改变等效输出电压来调节电机转速。PWM（占空比）调速具有响应快的特点，但转速受负载变化有一定变化，在堵转电流不超过配置的峰值负载电流的情况下，堵转扭矩与PWM（占空比）成近似正比，这可表现为当将电机调节为低速转动时，直流无刷电机扭矩较小。

2、速度闭环控制调速方式

速度闭环控制调速方式使用PID调节算法来对电机进行稳速控制。稳速算法支持速度闭环控制调速和时间位置闭环控制调速。前者直接对直流无刷电机转速进行调节，具有超调量小和在高速时调速平稳的特点，但在低速时，可能出现调速不均匀问题，后者通过计算直流无刷电机随时间改变应该转动的位置来对电机转动位置进行控制，从而间接对电机进行了稳速控制，此方式可满足多台驱动器对多个电机转动位置进行同步控制的要求以及越低速稳速控制的要求，但转速调节有一定超调，东昊无刷驱动器支持闭环调速加速度配置，对于使用速度闭环控制算法，可将加速配置大一些，以使稳速响应更快，而对于使用时间-位置闭环控制算法，加速度配置过大则可能导致超调严重或切换电机转动方向过程不平稳。

3、位置闭环控制调速方式

位置闭环控制调速方式使用PID调节算法来对电机转动位置进行控制，当给定目标位置后，驱动器会根据配置的加速加速度，减速加速度和峰值速度，自动计算电机运行过程中当前转动位置的目标实时速度并进行控制，从而使电机按照配置的速度和加速度参数准确地转动到目标位置，在对直流无刷电机位置进行调控过程中，驱动器也能同时估算出直流无刷电机转动到目标位置所需要的时间。

4、力矩控制调速方式

力矩控制调速方式，通过调节输出电流大小来改变电机的扭矩。直流无刷电机通常工作在堵转状态。力矩控制方式输出的电流可在配置的峰值负载电流范围内任意调节。