“双足直立行走”，是人类进化史上的第一次重大转变，使得人类这一物种从其他灵长类中单独进化出来。其他双足站立的物种（如鸟类、袋鼠等）因大多仅靠两条腿蹒跚行走或跳来跳去，因此不可称为“双足直立行走”。可见，人类的行走方式是如此特别。
本篇文章的对象主要是人类，包括人类的步态中的一些细节以及一些分析步态的方法。
1. 步态释义
“步态”（Gait）一词最早是用于描述马，因为其是四足动物有着比人类更明显的步态（行走、小跑、慢跑、疾驰等）。现如今步态通常定义为：一种利用上下肢的循环运动进而向前移动身体的技能。
然而，在大多数步态分析的文献中，通常交替使用“步态”、“行走”和“走路”这三个词。但其实，“步态”与后两者其实是有区别的。“步态”描述的是“行走的方式或风格”，而不是行走过程本身。
2. 步态周期的划分
每个人身体结构、年龄、性别等都有着各自的特点，因此步态也会有不同的特点，但总的来说，正常的步态周期都遵循以下的划分。
一侧腿足跟首次着地到再次着地即为一次步态周期。一次正常的步态周期中存在7个关键时刻，即足跟触地、对侧足脚趾离地、足跟离地、对侧足跟骨触地、脚趾离地、双足相邻、胫骨垂直地面（图1）。
这7个关键时刻将一个完整的步态周期分为7个不同的时期（图1），即初始着地期（Initial contact）、支撑反应期（Loading response）、中点支撑期（Mid stance）、支撑后期（Terminal stance）、摆动前期（Pre-swing）、摆动早期（Initial swing）、摆动中期（Mid-swing）与摆动后期（Terminal swing）。
3. 步态分析释义
步态分析可以定义为观察、记录、分析和解释作为步态技能一部分的运动模式的一套程序。传统上，步态分析的目的是收集信息，以了解控制、改善表现、诊断运动障碍以及评估治疗和康复计划。
临床步态分析可以进一步定义为记录和解释步态生物力学测量的过程，以了解疾病和功能障碍的影响。
4. 步态分析的发展史
步态分析的历史表明了从早期的描述性研究，通过日益复杂的测量方法，到数学分析和数学建模的稳定发展以及最近逐渐普及的三维步态分析。这里只简单介绍一下步态分析发展历程。
*运动学（kinematics）与动力学（kinetics）的区别：
运动学运用诸如加速度、速度和物体位置等术语来解释运动。在研究运动学时，不考虑物体的质量与力的影响。
动力学专注于理解物体不同类型运动的原因，例如物体受到力矩或扭矩而产生旋转运动。在研究动力学时考虑物体质量与力矩的影响。
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