ABB机器人配置伺服点焊焊枪教程

“ 非常实用详细的ABB机器人配置外部轴，伺服点焊焊枪的教程。必须收藏！！！”

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导入伺服电机的MOC

1、选择配置—motion—文件—加载参数：

2、选择加载参数并替换副本，点击加载，路径选择USB，找到需要加载的MOC.cfg文件(ABB软件RobotStudio可以获取到外部轴的MOC模板）：

3、注意moc文件分直驱与皮带两种：

4、确定之后重启（重启完成之后示教器右上角会出现齿轮状图标）；

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焊枪校准

1、微校找零（将焊枪动臂与静臂贴合，进行微校操作）

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做commutation运转

1、调用例行程序Commutation并转到例行程序：

2、电机上电并执行例行程序：

选择OK：

根据写屏提示选择正确的选项（此处不一一截图）：

点击确定，执行完毕.

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焊枪最大开口与最小开口值，计算传动比

1、焊枪开口范围（此时先不重启系统）：

2、计算焊枪伺服电机传动比：

通过卡尺，计算器计算出传动比，并将其值填入如图所示的为之中；

转动比=显示值/实际测量值*默认值（此时先不重启系统）；

3、SyncCheckoff设为YES，（确定之后重启）：

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调用服务例行程序ManAddGunName

调用服务例行程序ManAddGunName，如果没有则运行例行程序ManGunSearch：

上电并执行服务例行程序：

1、选择Select：

2、填入1，确定：

3、选择OK：

4、选择YES：

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焊枪初始化

调用服务例行程序ManServiceCalib（选择2）

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计算最大扭矩

新建如下例行程序，更改force值，此时force值中的压力应填写扭矩；

如果焊枪说明书中給的最大压力为4000N，将force中的压力值（实际为扭矩值）改为4，时间3秒，板厚为压力计厚度，单步运行SetForce指令，如果打出的压力为3000N，则继续加大force中的压力值（实际为扭矩值），如4.2，直到打出的最大压力为4000N时，记录当前扭矩值（假设打出最大压力4000N时，对应的扭矩为5.2）

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更改配置中的参数

1、将得出的扭矩值5.2 填入示教器中（此时先不重启系统）：

2、更改ramptime值为0.07（此时先不重启系统）：

3、设置No.ofSpeedLimit2中Torque2与SpeedLimit2中的值：

Torque2改为7.2（此时先不重启系统）

SpeedLimit2 改为30（此时先不重启系统）

4、填写maxforecontrol motor torque值，一般大0.1，5.2 填写5.3：

（此时先不重启系统）

5、torque absolute max（完成后重启）；

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压力标定

1、选择焊枪压力校准，上电并执行程序；

（注意在压力标定过程中机器人要一直保持上电状态）：

2、选择1 更改参数：

选择1234更改对应的参数，更改完成之后选择back返回：

3、选择2进行压力标定，出现如下界面，将压力传感器计放在静电极臂上，注意摆放正确，传感器与静电极臂垂直，点击确定：

4、读取压力值，如果压力计显示值不稳定，则点击Retry重新加压；如果压力计显示值稳定则点击确定：

5、将读取到的压力值填入示教器（如620N），点击确定：

6、按以上方法依次将压力值填入示教器中（此处省去中间部分），第五次加压之后出现如下界面，点击OK：

点击NEXT：

点击OK：

点击OK，如果点击OK之后出现Restart选项，则点击Restart重启，不出现则手动重启，（此时电机下电）.

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压力测试

1、待重启完成之后将扭矩值改为压力，完成后重启机器人：

2、重启完成之后运行SetForce指令，设4-6个不同值测其准确度，接受范围在+/-80N：

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更改参数

1、在配置—motion—SGProcess—S_GUN设置最大/最小压力（完成后先不重启）：

2、更改同步（完成后先不重启）：

3：更改焊枪加速度（完成后先不重启）：

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更改Collision DeltaPosition值

运行Setforce指令，将压力设为最大，板厚改为0，保持时间设为十秒，在焊枪关闭时观察手动操作界面中外部轴数值，将其绝对值填入下面的位置中（完成后重启系统）：

2、更改电极帽补偿百分比：

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焊枪补偿基准设定

1、运行以下指令：

2、完成之后将其数值做对比，如果数值一样，则配枪成功。